lanelet2 osm格式地图
时间: 2025-07-23 08:22:17 浏览: 2
### 使用 Lanelet2 处理 OSM 格式的地图
#### 加载和解析 OSM 文件
Lanelet2 默认支持 XML 形式的 OSM 地图格式,可以直接通过 API 进行加载。为了简化操作并提高效率,在加载过程中通常会对原始地理坐标应用 UTM 投影转换至笛卡尔坐标系[^2]。
```cpp
#include <lanelet2_io/Io.h>
#include <iostream>
int main() {
try {
auto map = lanelet::load("/path/to/your/map.osm", "osm");
std::cout << "Loaded " << map->size() << " elements from file." << std::endl;
} catch (const std::exception& e) {
std::cerr << "Error loading map: " << e.what() << '\n';
}
}
```
这段 C++ 代码展示了如何利用 `lanelet2_io` 库来读取指定路径下的 `.osm` 文件,并将其内容映射为 Lanelet 对象集合。如果文件不存在或者无法正确解析,则抛出异常提示错误信息[^1]。
#### 编辑与保存修改后的地图
除了简单的加载之外,还可以借助第三方工具如 JOSM 或 QGIS 来直观地查看、编辑这些基于 OSM 的高精度地图数据。完成必要的调整之后再导回给自动驾驶平台使用[^3]。
对于程序内部所做的任何更改,都可以再次调用相应的接口函数将更新过的 Lanelet 数据集写回到磁盘上的新文件中:
```cpp
lanelet::write("/new/path/to/save/updated_map.osm", *map, lanelet::Origin::Osm);
```
此命令会把当前内存里的 Lanelet 结构序列化成兼容于 OpenStreetMap 规范的 XML 文档格式存入硬盘。
#### 转换投影坐标系
考虑到实际应用场景可能涉及不同区域甚至全球范围内的定位需求,因此在处理之前往往还需要考虑地理位置坐标的变换问题。为此,Lanelet 提供了便捷的方法来进行此类运算,确保最终得到的结果适用于特定的任务环境。
```cpp
auto proj = lanelet::projection::UtmProjector(lanelet::utils::getLongLatBoundingBox(*map));
proj.forward(*map); // 将 WGS84 坐标转为 UTM 平面直角坐标
// ... 执行其他逻辑 ...
proj.reverse(*map); // 如果需要的话可逆向变换成经纬度表示法
```
上述片段演示了一个完整的流程:先创建一个 UTM 投影器实例;接着执行正向投影(即从球面坐标到平面坐标),以便后续计算更加高效准确;最后视情况决定是否要恢复原来的地理编码方式。
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