stm32pwm舵机hal
时间: 2025-01-09 10:23:15 浏览: 45
### 使用 STM32 HAL 库控制 PWM 舵机
#### 初始化定时器并配置PWM输出
为了使用STM32 HAL库来控制PWM舵机,首先需要初始化一个定时器用于生成PWM波形。通常情况下会选择TIMx作为硬件资源,并通过设置其参数使得能够产生周期为20ms(即频率为50Hz)的方波,在此期间内调整高电平的时间长度可以改变舵机的位置。
```c
// 定义全局变量保存PWM通道句柄
TIM_HandleTypeDef htimX;
void MX_TIMX_Init(void){
__HAL_RCC_TIMX_CLK_ENABLE(); // 启用定时器时钟
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htimX.Instance = TIMX; // 替换实际使用的定时器编号
htimX.Init.Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 设置预分频系数使计数频率达到1MHz
htimX.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htimX.Init.Period = 20000 - 1; // 周期设为20ms, 即50Hz
htimX.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htimX) != HAL_OK){
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比设定为中心位置对应的脉宽(1.5ms)
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimX, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){
Error_Handler();
}
}
```
上述代码片段展示了如何利用STM32 HAL库中的`MX_TIMX_Init()`函数完成对指定定时器实例(`TIMX`)及其相应PWM通道的初始化工作[^1]。
#### 动态调节PWM占空比以实现角度控制
当完成了基本的PWM信号发生之后,则可以通过修改PWM波形中高电平部分所占据的比例来进行更精细的角度调控操作:
```c
void SetServoAngle(uint16_t angle){
uint32_t pulse_width_us;
/* 将输入的角度转换成相应的微秒级脉冲宽度 */
if(angle >= 0 && angle <= 180){
pulse_width_us = ((angle * 2000L)/180 + 500); // 计算范围内的线性映射关系
}else{
return ; // 如果超出有效区间则不做任何处理
}
/* 更新PWM比较寄存器值从而更改当前输出的占空比 */
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX,TIM_CHANNEL_1,pulse_width_us*SystemCoreClock/1000000);
}
```
这段C语言程序说明了怎样依据所需旋转的具体数值计算出合适的脉冲宽度,并调用宏定义`__HAL_TIM_SET_COMPARE()`更新特定PWM信道下的比较匹配值,以此达成精准定位的目的[^3]。
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