使用 ros2-testing 更改 ros2

<think>好的，我现在需要解决用户提出的关于在编译cartographer_ros时出现的GMOCK_LIBRARY未找到的问题。用户使用的是Ubuntu Focal和ROS Noetic，之前已经处理过一些依赖问题，现在遇到了新的错误。我需要结合之前的对话内容和用户提供的引用信息来找到解决方案。 首先，用户之前的问题是关于rosdep找不到cartographer_ros_msgs的依赖，通过手动安装和配置rosdep解决了。现在的新问题是GMOCK_LIBRARY缺失。我需要先理解这个错误的原因。 GMOCK是Google Mock，属于Google Test框架的一部分，用于单元测试。在编译过程中，如果CMake找不到GMOCK库，就会报错。可能的原因有几个：未安装libgmock-dev，安装的版本不兼容，或者CMake的路径配置不正确。 查看用户提供的引用[1]，里面提到在安装cartographer时需要处理libabsl-dev的依赖问题，通过修改package.xml并安装abseil库。这可能说明用户的环境中有些依赖需要手动处理，或者需要从源码编译某些库。引用[2]中提到了pcl_ros/transforms.h找不到的问题，这可能是缺少相关的ROS包，比如pcl_ros，但当前的问题是关于GMOCK的，可能需要不同的解决方式。 接下来，我需要考虑在Ubuntu Focal上如何安装GMock。通常，GMock可以通过安装libgmock-dev包来获得。但用户可能没有安装这个包，或者安装的版本有问题。另外，Cartographer可能需要特定版本的GMock，或者需要从源码编译。 可能的解决步骤包括： 1. 安装libgmock-dev和相关的依赖。 2. 如果系统安装的版本不兼容，可能需要从源码编译并安装Google Test和Google Mock。 3. 确保CMake能够找到这些库的正确路径，可能需要设置环境变量或修改CMakeLists.txt。 4. 在编译Cartographer时，正确链接这些库。 另外，用户之前处理过abseil库的问题，可能也需要检查是否所有的依赖都已经正确安装，包括abseil和ceres-solver等。如果GMock依赖其他库，这些库的缺失也可能导致问题。 还需要注意ROS Noetic的版本是否与安装的库兼容。例如，Ubuntu Focal的默认软件仓库中的libgmock-dev版本是否满足Cartographer的要求。如果不行，可能需要从源码安装较新的版本。 最后，用户可能需要清理之前的编译缓存，重新运行catkin_make或catkin_make_isolated，以确保所有依赖都被正确识别和链接。</think>### 分步解决方案：解决`GMOCK_LIBRARY NOTFOUND`编译错误（Ubuntu Focal/ROS Noetic） --- #### **一、核心原因分析** 1. **缺少GTest/GMock开发包** Cartographer的单元测试依赖Google Test框架，若系统未安装`libgmock-dev`或版本不匹配会导致CMake检测失败[^1] 2. **源码编译依赖冲突** 从源码编译的GTest可能未正确设置`GMOCK_LIBRARY`路径（常见于手动安装abseil等第三方库时） 3. **ROS环境变量污染** 其他ROS工作空间的残留配置可能干扰依赖查找（如引用[2]中提到的`pcl_ros`路径问题） --- #### **二、具体解决步骤** ##### **1. 安装官方GTest/GMock包** ```bash # 安装核心开发包（Ubuntu 20.04默认版本为1.10.0） sudo apt-get install -y \ libgtest-dev \ libgmock-dev \ google-mock # 验证头文件路径 ls /usr/include/gmock/ | grep gmock.h # 应输出头文件列表 ``` ##### **2. 强制CMake识别系统库** ```bash # 在Cartographer的CMakeLists.txt中添加路径提示 cd ~/cartographer_ws/src/cartographer/ nano CMakeLists.txt # 在文件开头插入以下内容 set(GMOCK_LIBRARY "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgmock.a") set(GTEST_LIBRARY "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgtest.a") ``` ##### **3. 清理并重建编译环境** ```bash # 删除旧编译文件 rm -rf ~/cartographer_ws/build_isolated/ rm -rf ~/cartographer_ws/devel_isolated/ # 设置编译标志强制使用系统库 catkin_make_isolated --install --use-ninja \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/usr/include/gmock;/usr/include/gtest" \ -DGMOCK_VER=1.10.0 ``` ##### **4. 处理特殊依赖冲突** 若仍报错，需手动链接库（针对引用[1]中abseil安装后的冲突）： ```bash # 创建符号链接 sudo ln -s /usr/local/lib/libgmock.a /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ sudo ln -s /usr/local/lib/libgtest.a /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ # 更新动态库缓存 sudo ldconfig ``` --- #### **三、验证流程** ```bash # 检查CMake是否能找到GMock cd ~/cartographer_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja --cmake-args -DGMOCK_VER=1.10.0 # 预期输出 -- Found GMock: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgmock.a ``` --- #### **四、典型问题处理** - **场景1：`CMake Error at CMakeLists.txt:100 (message): GMock/GTest not found`** **原因**：CMake缓存残留旧配置 **修复**： ```bash rm -rf CMakeCache.txt cmake .. -DGMOCK_VER=1.10.0 ``` - **场景2：`undefined reference to testing::InitGoogleMock`** **原因**：库链接顺序错误 **修复**：修改`cartographer_ros/CMakeLists.txt`： ```cmake target_link_libraries(your_target PRIVATE ${GMOCK_LIBRARY} ${GTEST_LIBRARY} ) ``` --- ### 相关问题 1. **如何为Cartographer调试单元测试？** 2. **在ROS Noetic中如何降级使用GTest 1.8版本？** 3. **`catkin_make_isolated`出现`libabsl`冲突如何解决？** : Ubuntu 20.04官方仓库中`libgmock-dev`版本为1.10.0 [^2]: 符号链接需匹配系统架构（x86_64/arm64） [^3]: CMake缓存清理是解决依赖检测失败的关键步骤

<think>好的，我需要回答用户关于catkin_make在ROS Noetic构建过程中遇到的警告和问题的解决方案。首先，我得回顾一下常见的构建问题，比如依赖缺失、Python版本冲突、CMake错误等。用户提到了参考的CSDN博客，里面可能有一些具体案例，我需要结合这些信息。 首先，catkin_make的基本流程是初始化工作空间，然后编译。用户可能遇到的常见问题包括： 1. **依赖未安装**：ROS包通常需要其他包的支持，如果没安装就会报错。解决方法是用rosdep安装依赖。 2. **Python版本问题**：Noetic默认使用Python3，但有些包可能还在用Python2，导致语法错误。需要检查package.xml和CMakeLists.txt，确保指向Python3。 3. **CMake错误**：比如找不到库或头文件，这可能是因为路径问题或缺少开发包。需要检查CMakeLists.txt中的find_package和include路径。 4. **构建顺序问题**：如果有多个包相互依赖，可能需要指定构建顺序，或者清理后重新编译。 5. **权限问题**：有时候安装目录需要sudo权限，但catkin_make不建议用sudo，应该更改目录权限。 6. **警告处理**：比如C++编译器警告，可能不影响编译，但需要检查代码是否符合标准。 需要分步骤解释解决方案，例如如何安装依赖，如何修改CMake文件，如何处理Python版本。同时要引用用户提供的参考链接[^1]，可能里面提到了一些具体错误，比如CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/...，这可能与catkin版本或配置有关，需要检查环境变量和catkin的配置。 还要考虑用户可能忽略的步骤，比如工作空间的初始化（catkin_init_workspace），或者没有source setup.bash。另外，构建失败后的清理步骤（catkin clean或删除build/devel目录）也很重要。 最后，生成相关问题时要围绕catkin_make的进阶问题，比如并行编译、自定义构建选项、与catkin build的区别、调试方法等，这样用户能进一步学习。</think>### catkin_make 构建过程及常见问题解决（ROS Noetic） #### 1. 基础构建流程 1. **初始化工作空间** 创建并进入工作空间目录，执行以下命令： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. **添加包并重新编译** 将ROS包源码放入`src`目录后，重新运行： ```bash catkin_make ``` --- #### 2. 常见问题及解决方案 ##### **问题1：依赖缺失（如`Could NOT find ...`）** - **原因**：未安装包所需的依赖项。 - **解决方案**： 1. 使用`rosdep`安装依赖： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 2. 手动安装缺失的包： ```bash sudo apt install ros-noetic-<package-name> ``` ##### **问题2：Python版本冲突** - **现象**：语法错误（如`print`无括号）或导入模块失败。 - **解决方案**： 1. 在`package.xml`中确保依赖包含`<depend>python3</depend>`。 2. 在`CMakeLists.txt`中指定Python3： ```cmake find_package(PythonLibs 3 REQUIRED) # 替换原Python2配置 ``` ##### **问题3：CMake路径配置错误** - **现象**：`CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/...`。 - **解决方案**： 1. 检查`CMakeLists.txt`中的`find_package`是否包含所有依赖包。 2. 清理构建文件后重试： ```bash rm -rf build devel catkin_make ``` ##### **问题4：编译器警告（如C++未使用变量）** - **处理方式**： - 若警告来自第三方包，可在`CMakeLists.txt`中禁用警告： ```cmake add_compile_options(-Wno-unused-parameter) ``` ##### **问题5：构建成功但无法运行节点** - **原因**：未更新环境变量。 - **解决方案**： ```bash source devel/setup.bash ``` --- #### 3. 进阶调试技巧 - **查看详细编译日志**： ```bash catkin_make --verbose ``` - **并行编译加速**： ```bash catkin_make -j$(nproc) ``` ---