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ubuntu使用velodyne雷达

时间: 2025-06-22 09:43:20 浏览: 10

### 配置和使用Velodyne LiDAR #### 安装ROS及相关软件包为了在Ubuntu 18.04上配置并使用Velodyne LiDAR，需先确保已安装ROS Melodic桌面完整版。接着通过以下命令来安装必要的依赖项以及`velodyne`相关的ROS包： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install ros-melodic-velodyne[^3] ``` #### 创建ROS工作空间建立一个新的Catkin工作区用于存放后续下载的功能包和其他资源文件。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc[^4] ``` #### 获取驱动程序源码从GitHub仓库获取最新的Velodyne ROS驱动程序，并将其放置于之前创建的工作区内。 ```bash git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git src/velodyne ``` #### 编译项目返回至工作区根目录执行编译操作，这会处理所有新增加的库及其依赖关系。 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` #### 修改环境变量为了让系统能够自动加载新安装的内容，在`.bashrc`文件中加入相应的路径声明语句可以省去手动激活的过程。 ```bash gedit ~/.bashrc # 添加这一行到文件末尾 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 保存更改后的文档并重新启动终端使改动生效。 #### 启动设备节点最后一步就是编写launch脚本来简化启动流程或将下面这条指令直接输入到命令行里运行即可开启LiDAR的数据流传输服务。 ```xml <node pkg="velodyne_pointcloud" type="CloudNodelet" name="velodyne_cloud"/>  roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch ```

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