conda环境中安装carla
时间: 2025-03-01 11:05:33 浏览: 52
### 在 Conda 虚拟环境中安装和配置 CARLA 自动驾驶模拟器
#### 创建并激活 Conda 环境
为了确保兼容性和隔离性,建议创建一个新的 Conda 环境来专门用于 CARLA 的安装。
```bash
conda create -n carla_env python=3.8
conda activate carla_env
```
#### 安装必要的 Python 依赖包
在激活的 Conda 环境中,安装运行 CARLA 所需的基础库:
```bash
pip install pygame numpy
```
这些基础库对于处理图形显示以及数值计算至关重要[^2]。
#### 下载并启动 CARLA 模拟器
访问官方 GitHub 页面下载最新版本的 CARLA 模拟器二进制文件。解压后,在终端中导航到解压缩后的目录,并通过如下命令启动服务器端程序:
```bash
./CarlaUE4.sh
```
这一步骤会启动后台服务监听默认端口 `localhost:2000` 上来自客户端 API 的连接请求[^1]。
#### 配置 CARLA Python 客户端 API
从 CARLA 发布页面获取对应平台下的预编译 Python API 文件夹(通常命名为 CarlaPythonAPI 或类似名称),将其放置于项目工作区内的合适路径下。接着设置环境变量以便 Python 解释器能够找到此模块:
```bash
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/carla_api/PythonAPI
```
完成上述操作之后就可以编写 Python 脚本来与 CARLA 进行交互了。需要注意的是如果遇到连接超时错误,则可能是由于模拟器尚未完全准备好接受外部连接所引起的;此时可以尝试调整等待时间或者确认模拟器确实处于正常运行状态[^3]。
#### 设置跟随视角脚本示例
为了让观察者始终位于自车后面一定高度处跟随移动,可采用以下代码片段作为参考实现方式之一:
```python
import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.get_world()
ego_vehicle = world.spawn_actor(...) # 假设已经定义好了要跟踪的目标车辆对象
while True:
spectator = world.get_spectator()
transform = ego_vehicle.get_transform()
new_location = transform.location + carla.Location(z=20)
new_rotation = carla.Rotation(pitch=-90)
spectator.set_transform(carla.Transform(new_location, new_rotation))
```
这段代码实现了让摄像机始终保持在被追踪物体正上方约 20 米的位置,并向下俯视的角度拍摄整个行驶过程[^4]。
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