ubuntu@ubuntu22:~/ws_livox/src/livox_ros_driver2$ ./build.sh HUMBLE Working Path: /home/ubuntu/ws_livox/src/livox_ros_driver2 Invalid Argument

<think>好的，我现在需要解决用户在Ubuntu 22环境下运行livox_ros_driver2的build.sh脚本时出现的“Invalid Argument”错误。根据用户提供的引用信息，这可能与ROS版本和驱动包的兼容性有关。 首先，用户提到使用的是ROS Humble，而引用中出现的案例是ROS Noetic和Melodic。已知ROS不同版本之间的兼容性问题可能导致编译错误。例如，引用[3]提到在编译livox_ros_driver2时需要指定ROS1，但Humble属于ROS2，这可能导致参数传递错误，从而引发“Invalid Argument”。 接下来，检查build.sh脚本的参数处理。用户可能错误地传递了ROS版本参数。例如，引用[2]中使用的是“./build.sh ROS1”，而如果脚本不支持ROS2的参数如“ROS2”或“HUMBLE”，就会导致无效参数错误。需要确认livox_ros_driver2是否支持ROS Humble，或者是否需要调整参数。 另外，引用[4]提到的头文件缺失错误可能与依赖未正确安装有关。虽然用户当前的问题不同，但依赖问题也可能间接导致脚本参数错误。需要确保所有依赖项如livox SDK和ROS包已正确安装，并检查CMakeLists.txt中的路径设置。 可能的解决方案包括：更新驱动包到支持ROS2的版本，修改build.sh脚本以适配Humble，或使用正确的参数调用脚本。此外，环境变量如ROS_DISTRO的设置是否正确也可能影响脚本执行。如果用户之前尝试过ROS1的环境设置（如source melodic的setup.sh），在切换ROS2时未清理环境，可能导致冲突，需检查终端环境是否干净。</think>针对Ubuntu 22 + ROS Humble环境下运行livox_ros_driver2出现`build.sh Invalid Argument`的问题，以下是分步解决方案： --- ### **步骤1：确认ROS版本兼容性** - **问题根源**：livox_ros_driver2的默认分支可能仅支持ROS1（如Noetic/Melodic），而ROS Humble属于ROS2[^3]。需切换到支持ROS2的分支： ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git cd livox_ros_driver2 git checkout ros2 # 切换到ROS2专用分支 ``` --- ### **步骤2：修正build.sh参数** - **关键修改**：原脚本可能通过`ROS1`/`ROS2`参数指定版本，但Humble需要显式声明ROS_DISTRO： ```bash # 修改build.sh中的参数判断逻辑（或直接执行时指定） ./build.sh humble # 或根据脚本语法调整参数 ``` - 若脚本未更新，可手动设置环境变量： ```bash export ROS_DISTRO=humble ./build.sh ``` --- ### **步骤3：检查依赖项安装** - **必须操作**： 1. 安装ROS2 Humble基础包： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` 2. 安装livox SDK依赖： ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd Livox-SDK2 && mkdir build && cd build cmake .. && make -j && sudo make install ``` --- ### **步骤4：清理旧编译缓存** - **避免冲突**： ```bash rm -rf build/ devel/ # 在livox_ros_driver2目录下执行 ``` --- ### **步骤5：重新编译驱动** - **最终执行**： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash # 确保环境为ROS2 ./build.sh # 或根据修改后的参数执行 ``` --- ### **附加说明** - 若仍报错，检查CMakeLists.txt中`find_package`是否包含`livox_sdk_v2`，并确认头文件路径正确[^4]。 - 官方文档推荐使用`colcon`编译ROS2包，可尝试替代脚本编译： ```bash colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` ---