stm32c8t6这个芯片我在尝试用旋转编码器来控制舵机转动，旋转编码器左转舵机左转，但是呢我的代码无论旋转左右舵机都是右转，估计是旋转编码器写错了你帮我看看#include "stm32f10x.h" volatile int16_t Encoder_Count = 0; void Encoder_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); // 配置EXTI RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource10); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource11); EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line10 | EXTI_Line11; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; // 双边沿触发 EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); // 配置NVIC NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); } int16_t Encoder_Get(void) { static int16_t last_count = 0; int16_t diff = Encoder_Count - last_count; last_count = Encoder_Count; return diff; // 返回变化量而非清零 } void EXTI15_10_IRQHandler(void) { // 处理PB13的中断 if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line10) == SET) { // 根据B相状态判断方向 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11)) { Encoder_Count++; } else { Encoder_Count--; } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line10); } // 处理PB14的中断 if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11) == SET) { // 根据A相状态判断方向 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10)) {

<think>好的，我现在要解决用户的问题：使用STM32F10x控制旋转编码器时，舵机方向不正确的问题，涉及PB10和PB11的中断处理。首先，我需要理清可能的错误原因，然后逐步分析代码和硬件连接。 首先，旋转编码器的工作原理。旋转编码器通常有两个输出信号（A相和B相），通过这两个信号的相位差来判断旋转方向。当A相先于B相变化时，通常是顺时针；反之则是逆时针。因此，在中断处理中，必须正确读取这两个引脚的状态，并根据相位关系调整舵机的方向参数。 接下来，用户提到使用的是PB10和PB11作为中断引脚。需要确认这两个引脚是否配置正确，包括GPIO的模式和中断触发方式。旋转编码器通常需要双边沿触发（上升沿和下降沿），所以GPIO应该配置为中断模式，触发条件为上升沿和下降沿。例如，可能需要使用EXTI_Trigger_Rising_Falling。查看引用[2]中的内容，PA0到PA3的配置为复用推挽输出，但这里是PB10和PB11作为输入，应配置为上拉或下拉输入，并启用中断。 然后，检查中断服务函数（ISR）是否正确处理了A相和B相的变化。在中断触发时，需要读取两个引脚的电平状态，根据当前状态和变化前的状态判断方向。例如，当A相发生边沿变化时，读取B相的状态：如果A相为上升沿且B相为低电平，可能是顺时针；反之则逆时针。需要确保在ISR中正确处理这些逻辑，并正确更新舵机的目标角度或脉宽。 另外，中断处理中的防抖动措施也很重要。旋转编码器在转动时可能会有机械抖动，导致多次误触发中断。可以在硬件上添加滤波电路，或者在软件中使用延时去抖。例如，在中断触发后，延时几毫秒再次检测引脚状态，确认是否为有效信号。 关于舵机控制部分，舵机的角度由PWM信号的脉宽决定。用户需要确保生成的PWM信号正确，脉宽范围通常在500-2500微秒。检查PWM初始化代码是否正确配置了定时器和通道，例如使用TIMx的通道，并设置合适的ARR和CCR值。引用[1]提到使用PWM控制舵机，需确认PWM频率（通常50Hz）和占空比是否正确。 接下来，方向错误可能由编码器方向判断逻辑错误导致。例如，在中断处理中方向标志位被错误地增加或减少，或者在计算舵机角度时符号错误。需要检查方向变量的更新逻辑，确保顺时针和逆时针分别对应正确的增减操作。例如，顺时针时增加目标角度，逆时针时减少，或者反之，这取决于舵机的安装方向。 还有可能的问题是中段优先级或中断冲突。如果编码器的中断被其他高优先级中断延迟或打断，可能导致状态读取不准确。需要确认中断优先级设置合理，尤其是PB10和PB11对应的EXTI线中断优先级是否适当，避免被其他中断干扰。 另外，硬件连接错误也可能导致方向错误。检查旋转编码器的A相和B相是否确实连接到PB10和PB11，是否存在接反的情况。如果A和B相接反，方向判断会相反。可以交换两个引脚或调整代码中的判断逻辑。 最后，调试方法。建议使用调试工具逐步跟踪中断触发时的变量变化，或者通过串口打印方向标志和脉宽值，观察实际输出是否符合预期。例如，在中断处理函数中记录方向变化，并输出到串口，帮助定位问题。 总结可能的问题点： 1. GPIO配置错误，未正确设置输入模式和中断触发方式。 2. 中断处理逻辑中方向判断错误，相位关系处理不正确。 3. 防抖动措施不足，导致误判方向。 4. 舵机PWM生成配置错误，脉宽范围或频率不正确。 5. 硬件连接错误，A相和B相接反。 6. 中断优先级设置问题，导致状态读取不及时。</think>### 问题分析：旋转编码器控制舵机方向错误 #### 1. GPIO配置与中断触发方式 - **问题**：PB10和PB11未正确配置为输入模式或中断触发方式错误。 - **解决**： - 将PB10和PB11配置为**上拉输入**模式，使能双边沿触发（上升沿和下降沿）： ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); // 配置EXTI中断 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line10 | EXTI_Line11; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; // 双边沿触发 EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); ``` - 参考配置逻辑见引用[2]中对GPIO模式的说明[^2]。 #### 2. 中断服务函数逻辑 - **问题**：方向判断逻辑错误，未正确利用A/B相相位差。 - **解决**： - 在中断中读取当前A/B相电平，结合历史状态判断方向： ```c volatile int16_t encoder_counter = 0; // 编码器计数值 volatile uint8_t last_state = 0; // 上一次AB相状态 void EXTI15_10_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line10) != RESET || EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11) != RESET) { uint8_t a = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10); // A相 uint8_t b = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11); // B相 uint8_t current_state = (a << 1) | b; // 根据状态变化判断方向 switch (last_state) { case 0b00: if (current_state == 0b10) encoder_counter++; else if (current_state == 0b01) encoder_counter--; break; case 0b01: if (current_state == 0b00) encoder_counter++; else if (current_state == 0b11) encoder_counter--; break; case 0b11: if (current_state == 0b01) encoder_counter++; else if (current_state == 0b10) encoder_counter--; break; case 0b10: if (current_state == 0b11) encoder_counter++; else if (current_state == 0b00) encoder_counter--; break; } last_state = current_state; EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line10 | EXTI_Line11); } } ``` #### 3. 防抖动处理 - **问题**：机械抖动导致多次误触发中断。 - **解决**： - 添加**软件去抖**：在中断中延时后重新检测电平。 ```c void EXTI15_10_IRQHandler(void) { // 延时去抖（约5ms） delay_ms(5); uint8_t a = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10); uint8_t b = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11); // 后续逻辑同上 } ``` #### 4. 舵机PWM控制 - **问题**：PWM脉宽与编码器方向未正确关联。 - **解决**： - 根据`encoder_counter`生成对应脉宽： ```c // 设置舵机角度（假设舵机角度范围0~180°，对应脉宽500~2500μs） void set_servo_angle(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t angle) { uint16_t pulse = 500 + (angle * 2000) / 180; // 映射到500~2500μs TIM_SetCompare1(TIMx, pulse); // 假设使用TIMx的通道1 } // 主循环中更新舵机角度 while (1) { int16_t target_angle = encoder_counter % 180; // 限制在0~180° set_servo_angle(TIM2, target_angle); } ``` - 确保PWM频率为50Hz（周期20ms），参考引用[1]中PWM配置[^1]。 #### 5. 硬件连接检查 - **问题**：A/B相接反导致方向相反。 - **解决**：交换PB10和PB11的接线，或调整代码中的引脚读取顺序。 #### 6. 中断优先级配置 - **问题**：中断响应延迟导致状态读取错误。 - **解决**：设置编码器中断为较高优先级： ```c NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 最高优先级 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); ``` ### 调试建议 1. **打印调试信息**：通过串口输出`encoder_counter`的值，观察旋转编码器方向变化是否与预期一致。 2. **逻辑分析仪**：捕获PB10和PB11的波形，确认相位关系是否符合预期。 --- ###