ubuntu18.04安装ros全量包
时间: 2025-02-14 11:45:43 浏览: 40
### 安装ROS Melodic完整版于Ubuntu 18.04
#### 设置源和密钥
为了确保能够顺利安装ROS Melodic,在开始之前需设置好系统的软件源并添加ROS的官方密钥。对于Ubuntu 18.04而言,这一步骤至关重要以保障后续安装流程无误。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着执行命令来添加用于验证软件包签名的官方密钥[^5]:
```bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新本地索引文件
完成上述配置之后,更新本地APT索引文件以使新的仓库生效:
```bash
sudo apt update
```
#### 初始化rosdep
初始化`rosdep`工具可以帮助解决依赖关系问题。通过下面这条指令来进行初始化操作,并随后同步最新的数据到本地缓存中[^2]:
```bash
sudo rosdep init && rosdep update
```
#### 安装ROS梅洛迪克桌面全功能套件
现在准备就绪,可以通过如下命令一次性安装包含图形界面在内的全部组件[^4]:
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
此命令会自动处理所有必要的依赖项并将它们一并下载安装至系统内。
#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装好的ROS命令,需要修改`.bashrc`文件中的路径设置。打开该文件编辑器后追加以下两行代码:
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
```
保存更改后的文件并使之立即生效可输入:
```bash
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后,可通过运行简单的测试程序确认一切正常工作。尝试启动`turtlesim_node`节点查看效果如何:
```bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
如果屏幕弹出了一个带有绿色乌龟游动的小窗口,则说明安装顺利完成!
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