moveit2 foxy
时间: 2025-03-26 10:12:58 浏览: 37
### MoveIt2 Foxy 安装配置教程
#### 一、环境准备
为了确保能够顺利安装和配置MoveIt2,在开始前需确认操作系统已正确安装ROS 2 Foxy Fitzroy。这期间涉及一系列准备工作,包括设置源列表、密钥管理以及依赖项的更新等操作[^2]。
#### 二、安装MoveIt2
通过命令行工具轻松完成MoveIt2及其依赖包的下载与编译工作。对于希望快速体验最新特性的开发者来说,推荐采用官方预构建二进制文件的方式来进行部署;而对于追求定制化开发的同学,则可以选择从源码自行编译的方法来获取更灵活的支持[^1]。
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-moveit
```
此条指令适用于大多数Linux平台上的标准安装过程。
#### 三、创建并初始化一个新的MoveIt!配置包
利用`moveit_setup_assistant`图形界面应用程序辅助用户建立专属机器人的运动规划解决方案。选择“新建配置(Create New MoveIt! Configuration Package)”选项后按照提示逐步完善各项参数设定即可。
#### 四、运行示例程序验证效果
当一切就绪之后,可以通过执行如下所示脚本开启RViz可视化窗口查看实际运作情况:
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
```
上述代码片段展示了如何加载默认演示场景以便于初步测试目的[^3]。
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