双目相机标定 matlab
时间: 2025-05-18 12:10:47 浏览: 18
### 双目相机标定的 Matlab 实现
双目相机标定是一种通过校准两个摄像头之间的几何关系来实现三维重建的技术。以下是有关如何使用 MATLAB 进行双目相机标定的具体方法。
#### 工具箱支持
MATLAB 提供了 **Computer Vision Toolbox**,其中包含了专门用于双目相机标定的功能模块 `stereoCalibration` 和其他辅助函数[^1]。这些工具可以简化标定过程并提供精确的结果。
#### 数据准备
为了完成双目相机标定,需要拍摄一系列棋盘格图案的照片作为输入数据。每张照片应覆盖不同的视角和位置,以便充分估计内外参矩阵。具体要求如下:
- 使用标准尺寸的黑白相间棋盘格模板。
- 确保左、右摄像机同步采集图像。
- 图像数量建议不少于 10 对以提高精度。
#### 步骤概述
利用上述准备工作,在 MATLAB 中执行以下操作:
1. **加载图片集**
将所有成对的左右视图存储到指定文件夹下,并读取它们进入工作区。
2. **检测角点**
应用内置函数 `detectCheckerboardPoints` 自动识别各帧内的棋盘格顶点坐标。
3. **获取内参外参**
调用命令 `[cameraParams, stereoParams] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints)` 来计算单体及联合参数集合。
4. **优化配置**
验证初始估算值并通过迭代调整进一步提升匹配度。
5. **保存成果**
完工后导出最终版立体模型至本地磁盘待后续调用分析。
下面给出一段示范代码片段展示核心逻辑流程:
```matlab
% 加载图像路径列表
imageDir = fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata',...
'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));
% 执行角点探测
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(leftImages.Files);
worldPoints = generateWorldCoordinates(boardSize,[29e-3 29e-3]);
% 开始正式评估环节
stereoParams = estimateStereoCameraParameters(imagePoints,imagePoints,...
worldPoints);
% 显示结果摘要信息
disp(stereoParams);
```
此脚本实现了从原始素材导入直至得出结论整个链条上的自动化处理机制。
阅读全文
相关推荐


















