class RKLLMExtendParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("base_domain_id", ctypes.c_int32), ("reserved", ctypes.c_uint8 * 112) ] class RKLLMParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("model_path", ctypes.c_char_p), ("max_context_len", ctypes.c_int32), ("max_new_tokens", ctypes.c_int32), ("top_k", ctypes.c_int32), ("top_p", ctypes.c_float), ("temperature", ctypes.c_float), ("repeat_penalty", ctypes.c_float), ("frequency_penalty", ctypes.c_float), ("presence_penalty", ctypes.c_float), ("mirostat", ctypes.c_int32), ("mirostat_tau", ctypes.c_float), ("mirostat_eta", ctypes.c_float), ("skip_special_token", ctypes.c_bool), ("is_async", ctypes.c_bool), ("img_start", ctypes.c_char_p), ("img_end", ctypes.c_char_p), ("img_content", ctypes.c_char_p), ("extend_param", RKLLMExtendParam), ] class RKLLMLoraAdapter(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("lora_adapter_path", ctypes.c_char_p), ("lora_adapter_name", ctypes.c_char_p), ("scale", ctypes.c_float) ] class RKLLMEmbedInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("embed", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("n_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMTokenInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("input_ids", ctypes.POINTER(ctypes.c_int32)), ("n_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMMultiModelInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("prompt", ctypes.c_char_p), ("image_embed", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("n_image_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMInputUnion(ctypes.Union): _fields_ = [ ("prompt_input", ctypes.c_char_p), ("embed_input", RKLLMEmbedInput), ("token_input", RKLLMTokenInput), ("multimodal_input", RKLLMMultiModelInput) ] class RKLLMInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("input_mode", ctypes.c_int), ("input_data", RKLLMInputUnion) ] class RKLLMLoraParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("lora_adapter_name", ctypes.c_char_p) ] class RKLLMPromptCacheParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("save_prompt_cache", ctypes.c_int), ("prompt_cache_path", ctypes.c_char_p) ] class RKLLMInferParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("mode", RKLLMInferMode), ("lora_params", ctypes.POINTER(RKLLMLoraParam)), ("prompt_cache_params", ctypes.POINTER(RKLLMPromptCacheParam)) ] class RKLLMResultLastHiddenLayer(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("hidden_states", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("embd_size", ctypes.c_int), ("num_tokens", ctypes.c_int) ] class RKLLMResult(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("text", ctypes.c_char_p), ("size", ctypes.c_int), ("last_hidden_layer", RKLLMResultLastHiddenLayer) ] 转换为node代码

时间: 2025-03-08 21:14:20 浏览: 39
<think>嗯,用户给了一段Python的ctypes结构体定义,想要转换成Node.js代码。首先,我得确定Node.js中如何处理类似C的结构体。ctypes库在Python中用于C兼容的数据结构,而Node.js中可能需要使用ffi-napi或者ref-napi这样的库来处理类似的需求。 首先,用户提供的结构体比如RKLLMExtendParam,里面有两个字段:base_domain_id是c_int32,reserved是112长度的c_uint8数组。在Node.js中,可能需要用ref-struct-napi来定义结构体。不过要注意,Node.js的类型和C的对应关系。比如c_int32对应的是'int32',而数组的话可能需要使用数组类型,比如定义一个长度为112的数组,每个元素是uint8。 接下来是RKLLMParam结构体,里面有很多不同类型的字段,包括字符串指针、整型、浮点型、布尔型,还有一个嵌套的RKLLMExtendParam结构体。这里需要确保每个字段的类型正确映射。例如,c_char_p对应的是'string'类型,但需要注意内存管理的问题,可能需要使用ref.types.CString。布尔型在C中是c_bool,对应Node中的'bool'类型,不过可能需要确认ffi-napi是否支持。 然后是RKLLMLoraAdapter,包含两个字符串指针和一个浮点数。同样,用结构体来定义,字段类型对应正确。 对于联合体RKLLMInputUnion,这在Node.js中处理起来可能比较麻烦,因为联合体的所有字段共享内存。可能需要使用ref-union-napi库来定义联合体。每个字段对应不同的结构体类型,比如prompt_input是字符串,embed_input是RKLLMEmbedInput结构体等。然后RKLLMInput结构体包含一个input_mode和input_data联合体,需要正确设置联合体的类型。 其他结构体如RKLLMEmbedInput、RKLLMTokenInput等,都需要逐一转换,注意指针类型的处理,比如ctypes.POINTER(ctypes.c_float)在Node.js中可能需要使用ref.refType(ref.types.float)或者类似的指针定义。 还需要注意结构体中的指针字段,比如lora_params是RKLLMLoraParam的指针,prompt_cache_params是RKLLMPromptCacheParam的指针。在Node.js中,指针可以用ref.refType()来定义,或者使用'pointer'类型。 此外,枚举类型如RKLLMInferMode可能需要单独定义,比如使用enum对象或者常量。 最后,确保所有结构体按照正确的顺序和类型定义,可能需要使用struct和union的库来正确对齐内存。同时,测试代码是否能正确与C库交互,可能需要检查内存布局和字节对齐是否一致。 总结步骤: 1. 安装必要的Node库,如ffi-napi、ref-napi、ref-struct-napi、ref-union-napi。 2. 定义所有结构体和联合体,确保字段类型正确映射。 3. 处理指针和数组类型,使用ref库的相关方法。 4. 注意结构体中的嵌套结构,如extend_param字段。 5. 处理联合体时,确保正确使用联合体库,并设置相应的字段。 6. 测试生成的Node.js代码是否能正确与底层C库交互,检查内存对齐和类型大小是否匹配。 可能遇到的坑:Node.js中的类型与C的兼容性,联合体的处理,指针和内存管理,以及结构体的对齐方式。需要仔细对照C结构体的定义,确保每个字段的类型和偏移量正确。</think>以下是逐步转换为Node.js代码的过程(使用`ffi-napi`和`ref-struct-napi`): ```javascript const ffi = require('ffi-napi'); const ref = require('ref-napi'); const Struct = require('ref-struct-napi'); const Union = require('ref-union-napi'); // 基本类型定义 const int32 = ref.types.int32; const uint8 = ref.types.uint8; const float = ref.types.float; const bool = ref.types.bool; const charPtr = ref.refType(ref.types.CString); const voidPtr = ref.refType(ref.types.void); // 定义RKLLMExtendParam const RKLLMExtendParam = Struct({ base_domain_id: int32, reserved: uint8.array(112) // 112字节的uint8数组 }); // 定义RKLLMParam const RKLLMParam = Struct({ model_path: charPtr, max_context_len: int32, max_new_tokens: int32, top_k: int32, top_p: float, temperature: float, repeat_penalty: float, frequency_penalty: float, presence_penalty: float, mirostat: int32, mirostat_tau: float, mirostat_eta: float, skip_special_token: bool, is_async: bool, img_start: charPtr, img_end: charPtr, img_content: charPtr, extend_param: RKLLMExtendParam }); // 定义RKLLMLoraAdapter const RKLLMLoraAdapter = Struct({ lora_adapter_path: charPtr, lora_adapter_name: charPtr, scale: float }); // 定义RKLLMEmbedInput const RKLLMEmbedInput = Struct({ embed: ref.refType(float), // float指针 n_tokens: ref.types.size_t }); // 定义RKLLMTokenInput const RKLLMTokenInput = Struct({ input_ids: ref.refType(int32), // int32指针 n_tokens: ref.types.size_t }); // 定义RKLLMMultiModelInput const RKLLMMultiModelInput = Struct({ prompt: charPtr, image_embed: ref.refType(float), n_image_tokens: ref.types.size_t }); // 定义联合体RKLLMInputUnion const RKLLMInputUnion = Union({ prompt_input: charPtr, embed_input: RKLLMEmbedInput, token_input: RKLLMTokenInput, multimodal_input: RKLLMMultiModelInput }); // 定义RKLLMInput const RKLLMInput = Struct({ input_mode: int32, input_data: RKLLMInputUnion }); // 定义RKLLMLoraParam const RKLLMLoraParam = Struct({ lora_adapter_name: charPtr }); // 定义RKLLMPromptCacheParam const RKLLMPromptCacheParam = Struct({ save_prompt_cache: int32, prompt_cache_path: charPtr }); // 定义RKLLMInferMode枚举 const RKLLMInferMode = int32; // 根据实际枚举值定义 // 定义RKLLMInferParam const RKLLMInferParam = Struct({ mode: RKLLMInferMode, lora_params: ref.refType(RKLLMLoraParam), // 指针类型 prompt_cache_params: ref.refType(RKLLMPromptCacheParam) }); // 定义RKLLMResultLastHiddenLayer const RKLLMResultLastHiddenLayer = Struct({ hidden_states: ref.refType(float), embd_size: int32, num_tokens: int32 }); // 定义RKLLMResult const RKLLMResult = Struct({ text: charPtr, size: int32, last_hidden_layer: RKLLMResultLastHiddenLayer }); ``` 关键说明: 1. 使用`ref-struct-napi`定义结构体,`ref-union-napi`定义联合体 2. `charPtr`对应C的`char*`类型,使用`ref.types.CString` 3. 指针类型通过`ref.refType()`创建 4. 数组类型使用`.array(N)`语法 5. 注意内存对齐需与C结构体一致 6. 实际使用时需要加载动态库并绑定函数 安装依赖: ```bash npm install ffi-napi ref-napi ref-struct-napi ref-union-napi ``` 这些结构体定义可用于通过FFI与底层C/C++库交互,实际使用时需要配合动态库加载和函数绑定。
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# -*- coding: utf-8 -*- """ Failure is the mother of success! """ import ctypes import serial from pymavlink import mavutil #from pymavlink.quaternion import QuaternionBase import struct import time import math import sys import random import threading import socket boot_time = time.time() import os os.environ["MAVLINK_DIALECT"]="mavlink" os.environ["MAVLINK20"]="2.0" """ Functions of how to connect to the autopilot by using mavproxy's --udpin:0.0.0.0:9000 endpoint from the companion computer itself """ def wait_conn(): """ Sends a ping to stablish the UDP communication and awaits for a response """ msg = None while not msg: master.mav.ping_send( int(time.time() * 1e6), # Unix time in microseconds 0, # Ping number 0, # Request ping of all systems 0 # Request ping of all components ) msg = master.recv_match() time.sleep(0.5) print("\n********************") print("********************") print("Failure is the mother of success!") print("********************") print("********************") time.sleep(0.5) master = mavutil.mavlink_connection('udpout:0.0.0.0:9000') wait_conn() master.wait_heartbeat() print("\nConneccted!") time.sleep(0.5) UDP_IP = "0.0.0.0" # 监听所有接口 UDP_PORT = 9001 # 接收端口 udp_sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) udp_sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT)) udp_sock.settimeout(0.1) # 设置接收超时 # Constants PIX_FRAME_Header = 0xBB PIX_FRAME_Terminator = 0x0A RECEIVE_DATA_SIZE = 14 SEND_DATA_SIZE = 83 pi = 3.1415926 # Type Definitions class ShipInfo_Send(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("velocity", ctypes.c_int32), ("yaw", ctypes.c_int32), ("depth", ctypes.c_int32), ("pump", ctypes.c_int32), ] class ShipInfo_Receive(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("mode", ctypes.c_uint8), ("velocity", ctypes.c_float), ("yaw", ctypes.c_float), ("pump", ctypes.c_uin

#!/usr/bin/env python3 import sys import signal import os import numpy as np import cv2 import colorsys from time import time,sleep import multiprocessing from threading import BoundedSemaphore import ctypes import json # Camera API libs from hobot_vio import libsrcampy as srcampy from hobot_dnn import pyeasy_dnn as dnn import threading image_counter = None is_stop=False output_tensors = None fcos_postprocess_info = None # def signal_handler(signal, frame): # sys.exit(0) # global is_stop # print("Stopping!\n") # is_stop=True class hbSysMem_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("phyAddr",ctypes.c_double), ("virAddr",ctypes.c_void_p), ("memSize",ctypes.c_int) ] class hbDNNQuantiShift_yt(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("shiftLen",ctypes.c_int), ("shiftData",ctypes.c_char_p) ] class hbDNNQuantiScale_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("scaleLen",ctypes.c_int), ("scaleData",ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("zeroPointLen",ctypes.c_int), ("zeroPointData",ctypes.c_char_p) ] class hbDNNTensorShape_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("dimensionSize",ctypes.c_int * 8), ("numDimensions",ctypes.c_int) ] class hbDNNTensorProperties_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("validShape",hbDNNTensorShape_t), ("alignedShape",hbDNNTensorShape_t), ("tensorLayout",ctypes.c_int), ("tensorType",ctypes.c_int), ("shift",hbDNNQuantiShift_yt), ("scale",hbDNNQuantiScale_t), ("quantiType",ctypes.c_int), ("quantizeAxis", ctypes.c_int), ("alignedByteSize",ctypes.c_int), ("stride",ctypes.c_int * 8) ] class hbDNNTensor_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("sysMem",hbSysMem_t * 4), ("properties",hbDNNTensorProperties_t) ] class FcosPostProcessInfo_t(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("height",ctypes.c_int), ("width",ctypes.c_int),

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