ubuntu a loam [Errno 13] Permission denied: '/home/xj/ALOAM/build'

<think>好的，我现在要解决用户提到的链接器错误：undefined reference to 'main' 和 collect2: error: ld returned 1 exit status，特别是在使用LeGO-LOAM、CMake和catkin_make时。首先，我需要回忆一下这类错误的常见原因。 首先，“undefined reference to 'main’”通常意味着链接器找不到程序的入口点main函数。在C/C++项目中，可执行文件必须有一个main函数作为起点。如果项目中的某个目标被错误地声明为可执行文件（比如使用add_executable），但实际上没有提供main函数，就会导致这个错误。例如，用户可能在CMakeLists.txt中添加了一个库的源文件到可执行文件中，或者某个测试文件没有正确包含main函数。 接下来，用户提到的是LeGO-LOAM项目，这可能是一个ROS包，所以需要检查CMakeLists.txt中的add_executable部分是否正确。ROS包通常会生成多个节点，每个节点都是一个独立的可执行文件，每个都需要自己的main函数。如果用户添加了一个新的源文件到add_executable指令中，而这个源文件没有main函数，或者错误地将多个源文件组合在一起而没有主函数，就会导致这个问题。 然后，我需要考虑用户提供的引用内容。引用[2]提到在CMakeLists.txt中添加源文件到add_executable指令。可能用户最近修改了CMakeLists.txt，添加了新的源文件，但没有正确配置，导致生成的可执行文件缺少main函数。例如，可能将库的源文件（没有main）错误地包含进可执行文件目标中。 另外，引用[3]提到的geographic_msgs配置问题可能不直接相关，但可能说明用户在编译过程中遇到了多个问题，需要逐一排除。但当前问题主要集中在链接器错误。 解决方案方面，首先应该检查所有add_executable指令对应的源文件是否包含main函数。例如，假设用户有一个可执行目标： add_executable(my_node src/file1.cpp src/file2.cpp) 如果file1.cpp和file2.cpp都没有定义main函数，就会导致错误。正确的做法是确保至少有一个源文件包含main函数。 此外，可能用户将库和可执行文件混淆了。如果某些目标应该是静态库或共享库，应使用add_library而不是add_executable，这样就不会期望有main函数。 例如，在ROS项目中，通常会使用add_executable来创建节点，每个节点对应一个带有main函数的源文件。如果用户错误地将多个节点的源文件合并到一个add_executable中，或者漏掉了某个节点的main函数，就会导致问题。 可能的解决步骤： 1. 检查CMakeLists.txt中的所有add_executable指令，确认每个可执行目标对应的源文件中有且仅有一个main函数。 2. 确保没有将库的源文件（不含main）错误地添加到add_executable中。 3. 如果某个可执行目标不需要，或者应该作为库，改用add_library。 4. 清理构建目录并重新编译，避免旧的构建残留导致的问题。 例如，用户可能在CMakeLists.txt中错误地写成了： add_executable(lego_loam src/utility.cpp src/featureAssociation.cpp) 如果utility.cpp和featureAssociation.cpp都不含main函数，就会导致链接错误。正确的做法是确保每个add_executable对应的源文件中有一个包含main的，例如： add_executable(lego_loam_node src/main.cpp src/utility.cpp src/featureAssociation.cpp) 其中main.cpp包含main函数。 此外，用户可能在添加新文件到现有可执行目标时，不小心包含了没有main的源文件。需要逐一检查这些源文件。 最后，建议用户查看编译输出，确定是哪个可执行目标导致的错误。例如，链接器错误会指出哪个目标文件（.o）引用了未定义的main，从而帮助定位到对应的源文件和CMake配置。</think>### 解决链接器错误“undefined reference to 'main'”的步骤 #### 1. **检查`CMakeLists.txt`中的可执行目标配置** - 确保每个`add_executable`指令对应的源文件中**必须包含且仅包含一个`main`函数**。例如： ```cmake add_executable(lego_loam_node src/main.cpp # 必须包含main函数 src/utility.cpp # 其他实现文件 src/featureAssociation.cpp ) ``` - **错误示例**：若将多个不含`main`的源文件声明为可执行目标： ```cmake add_executable(lego_loam src/utility.cpp # 无main函数 src/featureAssociation.cpp # 无main函数 ) ``` 会导致链接器找不到入口点，报错`undefined reference to 'main'`[^2]。 #### 2. **区分库与可执行文件** - 若某些代码应作为库使用（如工具函数），需改用`add_library`： ```cmake add_library(lego_utils src/utility.cpp # 无main函数 ) ``` - 可执行文件通过`target_link_libraries`链接该库： ```cmake add_executable(lego_loam_node src/main.cpp) target_link_libraries(lego_loam_node lego_utils) ``` #### 3. **验证ROS节点的定义** - ROS节点通常是独立的可执行文件。例如，LeGO-LOAM可能包含多个节点（如`image_projection`、`feature_extraction`），每个节点对应一个`main`函数： ```cmake add_executable(image_projection src/image_projection_node.cpp) add_executable(feature_extraction src/feature_extraction_node.cpp) ``` - 确保节点源文件（如`*_node.cpp`）中定义了`main`函数[^3]。 #### 4. **清理并重新编译** - 执行以下命令清除旧编译产物： ```bash rm -rf build devel catkin_make clean catkin_make ``` - 若仍报错，检查编译输出的具体错误位置。例如： ``` /usr/bin/ld: CMakeFiles/lego_loam.dir/src/utility.cpp.o: in function `foo()': undefined reference to `bar()' ``` 表明`utility.cpp`调用了未实现的函数`bar()`，需补充实现或链接对应库。 #### 5. **检查依赖项配置** - 确保第三方库（如`GTSAM`、`PCL`）已正确安装，并在`CMakeLists.txt`中通过`find_package`声明： ```cmake find_package(GTSAM REQUIRED) include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIR}) target_link_libraries(lego_loam_node ${GTSAM_LIBRARIES}) ``` - 若出现`Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"`，需安装缺失的ROS包： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs # Melodic版本示例 ```

### 关于 A-LOAM `laserOdometry.cpp` 编译错误 `'LocalPar' 未定义` 在处理此类编译错误时，通常是因为变量 `LocalPar` 在当前作用域中未被正确定义或声明。以下是可能的原因以及解决方案： #### 可能原因分析 1. **头文件缺失** 如果 `LocalPar` 是由某个特定的头文件定义，则可能是该头文件未被包含到源码文件中。这可能导致编译器无法找到 `LocalPar` 的定义[^3]。 2. **命名空间冲突** 若 `LocalPar` 定义在一个特定的命名空间下而未显式指定，则可能会引发未定义错误。例如，如果 `LocalPar` 属于某命名空间 `MyNamespace`，则需通过 `MyNamespace::LocalPar` 来访问它[^4]。 3. **链接库配置不正确** 当使用外部库（如 OpenCV 或其他第三方库）时，若链接阶段缺少必要的库文件，也可能导致类似的未定义错误。此情况常见于跨平台开发环境中使用的工具链设置不当[^2]。 4. **CMakeLists.txt 配置问题** 假设项目依赖 CMake 构建系统，在构建过程中未能正确传递目标所需的编译标志或者遗漏了某些必需的目标链接项，也会造成上述现象[^1]。 #### 解决方案 针对以上提到的各种可能性，可以采取如下措施逐一排查并解决问题： ##### 方法一：确认头文件是否已引入 检查 `laserOdometry.cpp` 文件顶部是否有适当导入对应定义 `LocalPar` 的头文件。如果没有，请补充相应头文件路径。例如： ```cpp #include "local_par_definition.h" ``` ##### 方法二：验证命名空间归属 假如知道 `LocalPar` 应属于某一具体命名空间，那么应确保每次调用前加上完整的限定名；或者采用 `using namespace MyNamespace;` 方便后续操作。比如： ```cpp // 使用完全限定名称 MyNamespace::LocalPar localVariable; // 或者引入整个命名空间 using namespace MyNamespace; LocalPar localVariable; ``` ##### 方法三：调整 CMake 配置 仔细审查项目的 `CMakeLists.txt` 文件，保证所有涉及的静态/动态库都被正确添加至目标链接列表之中。对于多平台支持场景尤其重要的是考虑不同操作系统间差异化的编译参数设定方式: ```cmake if(WIN32) target_link_libraries(your_target PRIVATE ${WINDOWS_SPECIFIC_LIBRARIES}) elseif(UNIX OR APPLE) target_link_libraries(your_target PRIVATE ${LINUX_OR_MACOS_LIBRARIES}) endif() ``` ##### 方法四：重新审视全局范围内的宏定义 有时开发者会借助预处理器指令来控制部分功能实现与否。因此有必要查看是否存在影响 `LocalPar` 存在性的条件编译逻辑。像这样子的例子： ```cpp #ifdef ENABLE_LOCAL_PAR_FEATURE #define LocalPar SomeTypeOfValue #endif ``` 此时需要依据实际需求决定开启还是关闭相关特性开关。 --- ### 示例代码修正片段 假设经过初步诊断发现问题是由于忘记加入自定义数据结构所在的头文件引起的话，修改后的版本大致如下所示： ```cpp // 添加必要头文件 #include "custom_data_structures.h" int main() { // 正确初始化对象实例 CustomStructs::LocalPar myParameterSet; return 0; } ``` 同时更新关联的 `CMakeLists.txt` 如下： ```cmake add_executable(example_project main.cpp custom_data_structures.cpp) target_include_directories(example_project PUBLIC "${PROJECT_SOURCE_DIR}/include") find_package(PkgConfig REQUIRED) pkg_check_modules(PC_EIGEN Eigen3 REQUIRED) target_link_libraries(example_project PRIVATE PC_EIGEN::Eigen3) ``` ---