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ubuntu20.04如何安装ros-melodic-rtabmap软件包

时间: 2025-07-13 13:46:44 浏览: 5

在 Ubuntu 20.04 上安装 `ros-melodic-rtabmap` 软件包需要考虑 ROS 版本与操作系统的兼容性。根据已知信息，Ubuntu 20.04 官方支持的 ROS 版本是 **Noetic LTS** 和 **Foxy LTS**，而 **Melodic LTS** 是为 Ubuntu 18.04 提供支持的 ROS 版本[^2]。尽管如此，如果用户希望尝试在 Ubuntu 20.04 上安装 `ros-melodic-rtabmap`，可以按照以下步骤进行： ### 添加 ROS Melodic 源由于默认情况下 Ubuntu 20.04 不包含 ROS Melodic 的源，因此需要手动添加： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 然后设置密钥： ```bash sudo apt install curl # 如果未安装 curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 更新 APT 缓存： ```bash sudo apt update ``` 接下来，安装 ROS Melodic 的基础版本： ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` ### 安装 rtabmap 包完成上述步骤后，尝试安装 `rtabmap` 相关的 ROS 包： ```bash sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-launch ``` 如果遇到依赖问题或找不到包的情况，可能是因为某些依赖项不再维护或不适用于 Ubuntu 20.04，此时建议使用 **ROS Noetic** 的对应包 `ros-noetic-rtabmap` 替代[^2]。 ### 验证安装安装完成后，可以通过以下命令验证是否成功： ```bash rospack find rtabmap_ros ``` 该命令应返回 `rtabmap_ros` 包的路径，表明安装成功。 ---

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