kiss_icp保存点云

### KISS-ICP 中点云数据的保存 KISS-ICP 是一种高效的 LiDAR-Inertial Odometry 方法，其核心功能之一是对点云进行配准并估计位姿。为了保存点云数据，在实际应用中可以利用 ROS 的消息传递机制以及 PCL 库来完成这一操作。 #### 使用 KISS-ICP 保存点云的方法 在 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 下安装和配置 KISS-ICP 后，可以通过订阅 `/kiss_icp/odometry` 或其他相关话题获取点云数据，并将其保存到文件中。以下是具体实现方式： 1. **创建自定义节点** 编写一个 ROS 节点用于监听来自 KISS-ICP 处理后的点云数据，并通过 `pcl::io::savePCDFileASCII()` 函数将点云保存为 `.pcd` 文件[^3]。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input_cloud) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; pcl::fromROSMsg(*input_cloud, cloud); std::string filename = "/path/to/save/cloud_" + ros::Time::now().toString() + ".pcd"; pcl::io::savePCDFileASCII(filename, cloud); ROS_INFO("Saved point cloud to %s", filename.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "pointcloud_saver"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/kiss_icp/output/cloud", 1, cloudCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 上述代码片段展示了如何编写一个简单的 ROS 节点，该节点会订阅由 KISS-ICP 发布的主题 `/kiss_icp/output/cloud` 并将接收到的数据保存至指定路径下的 `.pcd` 文件中[^3]。 2. **修改 CMakeLists.txt** 将新编写的节点加入到当前的工作空间中以便于构建。打开 `CMakeLists.txt` 添加如下内容： ```cmake add_executable(pointcloud_saver src/pointcloud_saver.cpp) target_link_libraries(pointcloud_saver ${catkin_LIBRARIES}) ``` 执行命令重新编译项目： ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 3. **运行节点** 启动 KISS-ICP 及新建的点云保存节点即可开始记录数据流中的点云信息。 ```bash roslaunch kiss_icp demo.launch rosrun your_package_name pointcloud_saver ``` #### 数据处理与存储注意事项 当采用体素下采样技术预处理原始点云时，通常会选择保留每个 voxel 内的第一个插入点而非中心位置，因为这样能够更好地保持原有几何特征[^1]。此策略有助于减少冗余的同时维持较高的精度水平。 ---