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ros编写python节点

时间: 2025-03-06 07:27:24 浏览: 42

### 编写ROS节点的Python示例为了创建一个简单的ROS节点，在Python中通常会导入`rospy`库并初始化节点。下面是一个发布者（Publisher）的例子，该例子展示了如何设置一个话题并将消息发送到这个话题上[^1]。 ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这段代码定义了一个名为`talker`的函数，它会在启动时创建一个新的出版商对象来处理向`/chatter`主题发布的字符串消息。之后通过循环不断生成新的时间戳信息并通过调用`publish()`方法将其广播出去。对于订阅者（Subscriber），可以按照如下方式实现： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 在这个版本里，当接收到新数据时就会触发回调函数`callback`，从而打印出所接收的信息。

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