roslaunch myrobot display_mbot_urdf.launch 找不到命令 “roslaunch”，但可以通过以下软件包安装它： sudo apt install python3-roslaunch

### 解决方案 #### 问题分析 `roslaunch not found` 的问题通常与 ROS 环境未正确配置或相关依赖未安装有关。同时，`catkin install conflict` 表明存在软件包版本冲突，可能影响 `python3-roslaunch` 的正常安装。以下是针对此问题的详细解决方案。 #### 检查 ROS 环境配置 确保 ROS 环境变量已正确加载。运行以下命令以验证： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 如果输出为空，则需要重新加载 ROS 环境： ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 将上述命令添加到 `.bashrc` 文件中以永久生效： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 安装 `python3-roslaunch` 及其依赖 1. 更新软件包列表并升级现有包： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 2. 安装 `python3-roslaunch` 及其依赖项： ```bash sudo apt-get install python3-roslaunch python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-roslaunch ``` 3. 如果遇到依赖冲突，可以尝试使用 `aptitude` 进行智能解决： ```bash sudo apt-get install aptitude sudo aptitude install python3-roslaunch ``` #### 检查 `catkin` 冲突 如果仍然存在 `catkin` 冲突，可以尝试以下方法： 1. 卸载当前的 `catkin` 包： ```bash sudo apt-get remove catkin ``` 2. 清理缓存并重新安装兼容版本： ```bash sudo apt-get clean sudo apt-get install catkin ``` #### 验证 `roslaunch` 是否可用 完成上述步骤后，验证 `roslaunch` 是否成功安装： ```bash roslaunch --version ``` 如果输出版本信息，则说明安装成功[^2]。 #### 手动编译安装（备用方案） 如果通过 `apt` 安装仍无法解决问题，可以尝试从源码编译安装 `roslaunch`： 1. 克隆 ROS 源码仓库： ```bash git clone https://github.com/ros/ros.git cd ros git checkout melodic-devel ``` 2. 编译并安装： ```bash catkin_make source devel/setup.bash sudo make install ``` ### 注意事项 - 在执行任何卸载或安装操作前，请确保备份重要数据。 - 使用 `aptitude` 或 `dist-upgrade` 时需谨慎，以免破坏系统环境。 - 如果问题仍未解决，建议检查系统是否为官方支持的 Ubuntu 版本，并确保 ROS 仓库已正确配置。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update ``` ###