Make Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindQt4.cmake:1314 (message): Found unsuitable Qt version "5.12.8" from /usr/bin/qmake, this code requires Qt 4.x Call Stack (most recent call first): stdr_simulator/stdr_gui/CMakeLists.txt:20 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/robot/stdr_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/robot/stdr_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

<think>我们正在处理用户在编译stdr_simulator时遇到的CMake错误：Found unsuitable Qt version "5.12.8", requires Qt 4.x。根据引用内容，这个问题通常是因为项目要求Qt4，但系统默认的Qt版本是Qt5。以下是解决方案： ### 解决方案：安装Qt4并配置CMake使用Qt4 #### 1. **安装Qt4开发包** 在Ubuntu上安装Qt4： ```bash sudo apt-get install qt4-default ``` #### 2. **设置Qt4为默认版本（可选）** 如果系统同时安装了Qt4和Qt5，可以通过以下命令设置默认使用Qt4： ```bash sudo update-alternatives --config qmake ``` 然后选择对应的Qt4版本（通常路径为`/usr/bin/qmake-qt4`）。 #### 3. **在CMake中显式指定Qt4路径** 在项目的CMake配置中，可以显式指定Qt4的路径。根据引用[3]中的方法，在CMakeLists.txt中添加以下代码（替换为实际Qt4路径）： ```cmake set(QT_QMAKE_EXECUTABLE "/usr/bin/qmake-qt4") set(QT_MOC_EXECUTABLE "/usr/bin/moc-qt4") set(QT_RCC_EXECUTABLE "/usr/bin/rcc-qt4") set(QT_UIC_EXECUTABLE "/usr/bin/uic-qt4") ``` 或者，在运行`catkin_make`之前通过CMake变量传递： ```bash catkin_make -DQT_QMAKE_EXECUTABLE=/usr/bin/qmake-qt4 \ -DQT_MOC_EXECUTABLE=/usr/bin/moc-qt4 \ -DQT_RCC_EXECUTABLE=/usr/bin/rcc-qt4 \ -DQT_UIC_EXECUTABLE=/usr/bin/uic-qt4 ``` #### 4. **修改项目CMakeLists.txt（如果上述方法无效）** 根据引用[3]和[4]，在项目CMakeLists.txt中强制查找Qt4： ```cmake find_package(Qt4 REQUIRED) ``` 并确保在查找Qt之前设置上述变量。 #### 5. **完全移除Qt5（不推荐）** 如果项目完全不需要Qt5，可以尝试卸载Qt5（但可能影响其他软件）： ```bash sudo apt-get remove qt5-default ``` 然后重新安装Qt4（如步骤1）。 ### 验证方法 运行以下命令检查qmake版本： ```bash qmake --version ``` 输出应为Qt4版本（如4.8.7）。 ### 注意事项 - 如果项目同时需要Qt4和Qt5，建议使用虚拟环境或容器隔离编译环境。 - STDR仿真器较旧，可能只支持Qt4[^4]。 §§相关问题§§ 1. 如何在同一系统中同时管理多个Qt版本？ 2. 使用Qt4开发ROS项目有哪些注意事项？ 3. 如何创建隔离的编译环境以避免库版本冲突？</think>### 解决 CMake 错误：Found unsuitable Qt version "5.12.8", requires Qt 4.x 此错误发生在编译需要 Qt4 的项目（如 `stdr_simulator`）时，系统检测到的 Qt5 版本不兼容。以下是完整的解决方案： #### 1. **安装 Qt4 开发包** 首先确保 Qt4 已安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install qt4-default libqt4-dev ``` #### 2. **设置 Qt4 为默认版本** 通过 `update-alternatives` 配置系统默认使用 Qt4： ```bash sudo update-alternatives --config qmake ``` 选择 Qt4 对应的选项（通常为 `/usr/bin/qmake-qt4`） #### 3. **在 CMake 中显式指定 Qt4** 在编译命令中强制指定 Qt4 路径（根据您的实际路径调整）： ```bash catkin_make -DQT_QMAKE_EXECUTABLE=/usr/bin/qmake-qt4 \ -DQT_MOC_EXECUTABLE=/usr/bin/moc-qt4 \ -DQT_UIC_EXECUTABLE=/usr/bin/uic-qt4 ``` #### 4. **修改项目 CMakeLists.txt（可选）** 如果上述无效，在项目的 `CMakeLists.txt` 中添加： ```cmake # 在 find_package() 之前添加 set(QT_QMAKE_EXECUTABLE "/usr/bin/qmake-qt4") set(QT_MOC_EXECUTABLE "/usr/bin/moc-qt4") set(QT_UIC_EXECUTABLE "/usr/bin/uic-qt4") find_package(Qt4 REQUIRED) # 强制使用 Qt4 ``` #### 5. **完全移除 Qt5（最后手段）** ⚠️ 注意：可能影响其他依赖 Qt5 的软件 ```bash sudo apt-get remove qt5-default sudo apt-get autoremove sudo apt-get install qt4-default ``` ### 验证解决方案 ```bash # 检查 qmake 版本 qmake --version # 应输出：QMake version 2.01a (Qt 4.x.x) # 重新编译 catkin_make clean catkin_make ``` ### 故障排除表 | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 找不到 qmake-qt4 | 运行 `sudo apt-get install qt4-qmake` | | CMake 仍报 Qt5 错误 | 在 CMake 命令添加 `-DFORCE_QT4=ON` | | 编译后 GUI 异常 | 安装兼容库：`sudo apt-get install libqt4-opengl` | > **关键提示**：STDR 仿真器等旧版 ROS 包通常需要 Qt4[^4]。如果必须保留 Qt5，考虑使用 Docker 容器隔离编译环境。