tcrt5000传感器51代码

### TCRT5000传感器与51单片机示例代码对于TCRT5000循迹传感器的应用，在51单片机上的实现主要涉及读取传感器状态并据此调整小车的动作逻辑。下面展示一段简单的C语言代码，该代码展示了如何利用P2口连接多个TCRT5000传感器来判断路径方向，并通过P1口控制两个直流电机的速度和转向。 ```c #include <reg52.h> sbit LeftMotorDir=P1^0; // 左轮正反转控制端定义 sbit RightMotorDir=P1^1; // 右轮正反转控制端定义 sbit LeftPWM=P1^2; // 左轮速度控制端定义 sbit RightPWM=P1^3; // 右轮速度控制端定义 #define uint unsigned int #define uchar unsigned char void Delay(uint z) // 延时函数 { while(z--); } void MotorControl(uchar leftSpeed, uchar rightSpeed){ if (leftSpeed>0){LeftMotorDir=1;}else{LeftMotorDir=0;} if (rightSpeed>0){RightMotorDir=1;}else{RightMotorDir=0;} P1=(P1&0xF0)|((leftSpeed>>7)|(rightSpeed>>6)); // 设置占空比 } void main(void) { TMOD = 0x01; TH0 = (65536-5000)/256; TL0 = (65536-5000)%256; TR0 = 1; EA = 1; ET0 = 1; while(1) { uchar sensorValue = P2; // 获取当前所有传感器的状态 if(sensorValue == 0xFE || sensorValue==0xFD)// 当左/右偏离轨道时 { MotorControl(-128,128); // 转弯动作：一侧停止另一侧前进 Delay(5000); } else if(sensorValue != 0xFF && sensorValue!=0x00 )// 中间位置正常行驶 { MotorControl(128,128); // 直行动作：两侧都前进 } else { MotorControl(0,0); // 静止不动 } Delay(10000); } } ``` 此段代码实现了基本的小车沿直线行走的功能[^2]。当左侧或右侧的传感器检测到黑色线条（即对应位为低电平），则执行转弯操作；当中间的传感器组均未离开白色区域，则保持直行。此外还加入了定时器中断服务程序以确保系统的实时响应能力。

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