详解ros中的launch文件，用c++语法，不要用ros2

<think>好的，用户想了解ROS（ROS1）中如何使用C++实现launch文件。首先，我需要明确一点：在ROS1中，launch文件主要是用XML格式编写的，不管节点是用C++还是Python写的。不过用户可能混淆了节点和launch文件的概念，因为节点是用C++或Python编写的，而launch文件只是用来启动这些节点的配置文件。 接下来，我需要解释清楚ROS1中launch文件的结构和如何启动C++节点。可能需要分步骤说明，比如如何编写launch文件，指定可执行文件的路径，传递参数等。同时，用户提到的参考文献中有关于ROS2的launch文件，但用户明确说不涉及ROS2，所以需要专注于ROS1的内容，避免混淆。 用户可能存在的误区是认为launch文件的实现方式与编程语言相关，但实际上launch文件是独立于节点语言的。需要澄清这一点，并举例说明如何在XML中定义C++节点。例如，<node>标签的用法，pkg和type属性的区别，其中type对应的是C++生成的可执行文件名称。 另外，用户可能想了解如何编译C++节点，比如在CMakeLists.txt中添加add_executable和install的步骤，确保节点可以被launch文件正确找到。这也是需要详细说明的部分，因为编译过程会影响launch文件是否能成功启动节点。 最后，按照用户要求生成相关问题，这些问题应该围绕launch文件的高级功能、参数传递、与Python节点的对比，以及调试方法。需要确保问题有针对性，帮助用户进一步深入学习。 总结回答结构：首先澄清launch文件与编程语言无关，然后分步骤讲解如何编写launch文件启动C++节点，包括编译注意事项，最后给出示例和相关问题。</think>在ROS1中，launch文件是用于批量启动节点的XML格式配置文件，其实现方式与节点使用的编程语言无关。以下是C++节点在ROS1 launch文件中的实现方法： ### 1. launch文件基本结构 ```xml <launch> <!-- 启动C++编译生成的可执行节点 --> <node pkg="包名" type="可执行文件名" name="自定义节点名" output="screen"/> </launch> ``` - `pkg`：包含节点的ROS功能包名称 - `type`：对应CMakeLists.txt中定义的`add_executable`目标名称 - `name`：自定义节点运行时的名称（可覆盖代码中的节点名）[^2] ### 2. 完整实现步骤 **（1）编写C++节点** 创建`src/node_example.cpp`，包含标准ROS节点结构： ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "default_node_name"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO("C++ node started"); ros::spin(); return 0; } ``` **（2）配置CMakeLists.txt** ```cmake add_executable(node_example src/node_example.cpp) target_link_libraries(node_example ${catkin_LIBRARIES}) install(TARGETS node_example ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) ``` **（3）创建launch文件** 在功能包目录下创建`launch/demo.launch`： ```xml <launch> <node pkg="your_pkg" type="node_example" name="custom_name" output="screen" respawn="true" args="_param:=value"/> </launch> ``` ### 3. 关键特性说明 - **参数传递**：可通过`<param>`标签或`args`属性传递参数 - **命名空间**：使用`ns`属性定义命名空间 - **依赖控制**：通过`depends_on`指定节点依赖关系 - **日志输出**：`output="screen"`将日志输出到终端 ### 4. 启动验证 ```bash catkin_make source devel/setup.bash roslaunch your_pkg demo.launch ```