ubuntu22.04安装ros2配置
时间: 2025-04-07 19:08:18 浏览: 61
### 在 Ubuntu 22.04 上安装和配置 ROS 2 的指南
#### 系统准备
确保操作系统为 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish),并更新到最新状态。可以通过以下命令完成系统的升级:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 设置源密钥与仓库地址
为了能够通过 `apt` 命令安装 ROS 2 软件包,需先设置官方的 GPG 密钥以及添加 ROS 2 的软件源[^1]。
```bash
sudo apt install curl gnupg lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null
```
#### 更新本地索引
执行以下命令刷新本地 APT 缓存以获取最新的 ROS 2 包列表:
```bash
sudo apt update
```
#### 安装 ROS 2 Humble Hawksbill
选择完整的桌面版安装方式可以提供图形化工具支持以及其他开发所需组件[^3]。
```bash
sudo apt install ros-humble-desktop
```
#### 配置环境变量
为了让系统识别 ROS 2 所有的路径及相关依赖项,在每次启动终端前都需要初始化工作空间环境。推荐方法之一是在用户的 `.bashrc` 文件中追加如下脚本以便自动加载必要的环境变量:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
运行下面这条指令立即生效而无需重新登录或者重启计算机:
```bash
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装是否成功
验证当前环境中是否存在已正确部署好的核心可执行文件来确认整个流程顺利完成。尝试调用帮助文档查看器作为初步检测手段:
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
如果一切正常,则会看到节点开始广播消息;与此同时开启另一个独立窗口监听这些数据流:
```bash
ros2 run demo_nodes_py listener
```
#### 创建个人工作区(Workspace)
建立专属目录用于存放自定义项目代码结构,并构建它成为兼容 CMake 和 Colcon 构建工具链的标准形式的工作区域。
创建一个新的文件夹叫做 catkin_ws 并进入 src 子目录:
```bash
mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
cd ~/ros2_humble_ws/
```
利用 colcon 工具编译空的工作区从而生成默认布局:
```bash
colcon build
```
最后记得再次调整 shell session 来反映新的更改结果:
```bash
source ~/ros2_humble_ws/install/local_setup.bash
```
以上就是在 Ubuntu 22.04 LTS 版本之上搭建起完整可用的 ROS 2 开发平台的具体操作步骤概述[^3]。
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