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#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> int (*compare)(float a, float b)

时间: 2024-03-24 12:34:56 浏览: 122
这段代码是C语言中的头文件引用部分,包括了<stdio.h>、<stdlib.h>和<string.h>三个头文件。这些头文件提供了一些常用的函数和类型定义,可以在程序中使用。 具体来说: - <stdio.h>提供了输入输出相关的函数,比如printf和scanf。 - <stdlib.h>提供了一些通用的函数,比如内存分配函数malloc和随机数生成函数rand。 - <string.h>提供了一些字符串处理函数,比如字符串复制函数strcpy和字符串比较函数strcmp。 至于代码中的int (*compare)(float a, float b),它是一个函数指针声明。这个函数指针指向一个返回类型为int,参数类型为float的函数。可以根据需要将这个函数指针指向不同的函数,以实现不同的比较功能。
相关问题

#include<stdio.h> #include<stdlib.h> struct node { int c,p; int k;}a[1000000]; void put(struct node a[],int n){ int i; for(i=0;i<n;i++){ scanf("%d%d",&a[i].c,&a[i].p); a[i].k=a[i].p-a[i].c; } }; void sort(struct node a[],int n){ int i,j;struct node t; for(i=0;i<n-1;i++){ for(j=0;j<n-1-i;j++){ if(a[j].k<a[j+1].k){ t=a[j]; a[j]=a[j+1]; a[j+1]=t; } }} } int main(){ int n,m;int i; int sum=0; scanf("%d%d",&n,&m); put(a,n); sort(a,n); for(i=0;i<m;i++){ sum+=a[i].k; } printf("%d\n",sum); return 0; }这段代码怎么修改

<think>好的,用户想优化或修复涉及结构体数组排序的C程序。首先,我需要考虑结构体内存对齐的问题,因为不合理的结构体布局可能导致内存浪费,进而影响排序性能。比如,结构体中成员的顺序如果导致填充字节过多,可以通过重新排列成员来减少内存占用。比如原结构体可能有类似`struct Student { char name[20]; int age; float score; };`这样的声明,其中可能存在内存空隙,调整顺序为按大小降序排列,如`int age; float score; char name[20];`可以减少填充,这样结构体数组占用的总内存会更小,排序时缓存利用率更高,从而提高速度[^1]。 接下来,排序算法的选择也很重要。如果用户当前使用的是冒泡排序,虽然简单,但时间复杂度为$O(n^2)$,对于大数据量效率低。可以考虑改用快速排序或归并排序等$O(n \log n)$算法。但要注意,快速排序的最坏情况,可能需要随机选择枢轴来优化[^2]。同时,标准库中的`qsort`函数是一个不错的选择,用户无需自己实现排序算法,只需提供比较函数即可。但比较函数的实现需要注意类型转换和指针解引用的正确性,避免错误。 然后,比较函数的效率也需要考虑。比如,对于结构体的多个排序字段,比较函数需要高效处理。例如,先比较`score`,再比较`age`,最后比较`name`。避免在比较函数中进行不必要的计算,比如重复访问结构体成员,或者字符串比较使用`strcmp`时,可能成为性能瓶颈,特别是长字符串的情况。可以考虑预先计算哈希或者缓存比较结果,但需要权衡内存和计算开销。 此外,如果结构体数组非常大,内存访问模式也会影响性能。排序过程中,频繁交换结构体本身可能效率低下,特别是结构体较大时。可以考虑使用指针数组,对指针进行排序,减少交换操作的开销。但需要额外的内存来存储指针,这在小内存环境下可能不适用,需要根据具体情况权衡。 还有,检查用户代码中是否存在不必要的拷贝或临时变量。例如,在交换结构体元素时,是否每次交换都进行了深拷贝,而实际上可以使用指针或内存交换函数(如`memcpy`)来优化。另外,开启编译器优化选项(如GCC的`-O2`或`-O3`)也能提升性能,但需要确保代码的正确性。 最后,用户可能需要调试排序逻辑是否正确。例如,比较函数是否返回正确的值,导致排序顺序错误。或者结构体成员访问错误,比如错误地比较了`age`而不是`score`。这时候需要仔细检查比较逻辑,添加调试打印或单元测试来验证排序结果。 总结下来,优化方向包括结构体内存布局调整、高效排序算法的选用、比较函数的优化、指针数组的应用以及编译器优化等。同时,修复可能的比较函数错误或逻辑错误也是关键。</think>要优化或修复涉及结构体数组排序的C程序,可按照以下步骤进行: --- ### 1. **优化结构体内存布局** 通过调整结构体成员的顺序,减少因内存对齐产生的填充字节。例如原始结构体: ```c struct Student { char name[20]; // 20字节 int age; // 4字节(可能产生4字节填充) float score; // 4字节 }; // 总大小:20 + 4 + 4 + 4(填充)= 32字节 ``` 调整为: ```c struct Student { int age; // 4字节 float score; // 4字节 char name[20]; // 20字节 }; // 总大小:4 + 4 + 20 = 28字节(无填充) ``` 减少单个结构体占用的内存,提升缓存利用率。 --- ### 2. **选择高效排序算法** 若原代码使用冒泡排序(时间复杂度$O(n^2)$),可改用`qsort`快速排序(时间复杂度$O(n \log n)$): ```c #include <stdlib.h> int compare_students(const void *a, const void *b) { const struct Student *s1 = (const struct Student *)a; const struct Student *s2 = (const struct Student *)b; // 按分数降序排序 if (s1->score > s2->score) return -1; if (s1->score < s2->score) return 1; return 0; } // 调用qsort struct Student students[100]; qsort(students, 100, sizeof(struct Student), compare_students); ``` --- ### 3. **优化比较函数** - **多字段排序**:若需按多个字段排序(如先分数,后年龄): ```c int compare_students(const void *a, const void *b) { const struct Student *s1 = (const struct Student *)a; const struct Student *s2 = (const struct Student *)b; // 按分数降序 if (s1->score > s2->score) return -1; if (s1->score < s2->score) return 1; // 分数相同则按年龄升序 return s1->age - s2->age; } ``` - **字符串优化**:若需按`name`排序,避免多次调用`strcmp`: ```c return strcmp(s1->name, s2->name); // 升序 ``` --- ### 4. **使用指针数组减少交换开销** 若结构体较大,直接交换元素成本高,可改为对指针排序: ```c struct Student *students[100]; // 指针数组 for (int i = 0; i < 100; i++) { students[i] = &original_students[i]; } int compare_ptr(const void *a, const void *b) { const struct Student *s1 = *(const struct Student **)a; const struct Student *s2 = *(const struct Student **)b; // 比较逻辑同上 } qsort(students, 100, sizeof(struct Student *), compare_ptr); ``` --- ### 5. **检查常见错误** - **比较函数返回值错误**:确保返回值为`-1`、`0`、`1`,而非布尔值。 - **内存越界**:检查数组索引是否超出范围。 - **类型转换错误**:在比较函数中正确解引用指针。 --- ### 优化后代码示例 ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> // 优化后的结构体 struct Student { int age; float score; char name[20]; }; // 多字段比较函数 int compare_students(const void *a, const void *b) { const struct Student *s1 = (const struct Student *)a; const struct Student *s2 = (const struct Student *)b; // 分数降序 if (s1->score > s2->score) return -1; if (s1->score < s2->score) return 1; // 年龄升序 return s1->age - s2->age; } int main() { struct Student students[] = {{20, 90.5, "Alice"}, {22, 85.0, "Bob"}}; int n = sizeof(students) / sizeof(students[0]); qsort(students, n, sizeof(struct Student), compare_students); for (int i = 0; i < n; i++) { printf("%s (Age: %d, Score: %.1f)\n", students[i].name, students[i].age, students[i].score); } return 0; } ``` ---

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> // 定义结构体(根据实际需求修改) typedef struct { int id; char name[50]; float score; } Student; // 比较函数(按分数降序排列) int compare_students(const void *a, const void *b) { const Student *s1 = (const Student *)a; const Student *s2 = (const Student *)b; if (s2->score > s1->score) return 1; if (s2->score < s1->score) return -1; return 0; } int main() { FILE *fp; Student *students = NULL; char buffer[256]; int count = 0; // 读取文件 fp = fopen("data.txt", "r"); if (!fp) { perror("打开文件失败"); return 1; } // 动态读取数据 while (fgets(buffer, sizeof(buffer), fp)) { students = realloc(students, (count + 1) * sizeof(Student)); if (!students) { perror("内存分配失败"); return 1; } // 解析行数据(根据实际格式修改) if (sscanf(buffer, "%d %49s %f", &students[count].id, students[count].name, &students[count].score) != 3) { fprintf(stderr, "第%d行格式错误\n", count + 1); continue; } count++; } fclose(fp); // 排序数据 qsort(students, count, sizeof(Student), compare_students); // 写回文件 fp = fopen("data.txt", "w"); if (!fp) { perror("写入文件失败"); free(students); return 1; } for (int i = 0; i < count; i++) { fprintf(fp, "%d %s %.2f\n", students[i].id, students[i].name, students[i].score); } // 清理资源 fclose(fp); free(students); printf("文件排序完成,共处理%d条记录\n", count); return 0; }请把主函数改写为void类型函数供我调用。

<think>好的,我需要帮助用户将C语言程序中的主函数main改为void类型的函数供他们调用。首先,我需要仔细阅读用户提供的代码,理解其功能,然后进行修改。 首先,分析原代码的结构。主函数main负责读取文件数据,排序,然后写回文件。用户希望将main函数改为一个void类型的函数,比如可能命名为process_students(),这样可以在其他地方调用它,而不是作为程序的入口点。 接下来,我需要考虑如何修改。原来的main函数返回0表示成功,非0表示错误。改为void函数后,错误处理可能需要调整,比如通过返回值或者输出参数来传递状态,但用户可能希望保持简单,所以暂时可能忽略错误处理,或者使用其他方式。 然后,注意到原程序在main函数中处理了文件操作、内存分配、排序和写入。将这部分逻辑提取到一个新的函数中,需要确保资源正确释放,比如在出现错误时仍然要free(students)和关闭文件,避免内存泄漏。 另外,原main函数中的return语句需要替换。例如,当打开文件失败时,原来的return 1需要改为处理错误后返回,但由于函数是void,可能需要使用exit(1)或者通过参数返回错误码。但用户可能希望函数独立运行,所以可能需要调整错误处理方式,比如打印错误信息后直接返回,但这样可能会影响程序的健壮性。需要权衡。 另外,动态内存分配部分,students变量在main中是局部变量,改为函数后可能需要作为参数传递,但用户可能希望保持函数内部处理,所以可能保持原结构,但需要确保在函数结束时释放内存。 可能的步骤是: 1. 将main函数重命名为process_students,并修改返回类型为void。 2. 移除main函数的参数,因为原函数没有使用argc和argv。 3. 修改原来的return语句为return;,但遇到错误时需要处理资源释放后返回。 4. 检查所有原来的return语句,例如在文件打开失败时,原代码return 1,现在需要释放已分配的内存吗?例如,在fopen失败时,原代码直接return 1,但现在改为void函数,可能需要先释放students(虽然此时students可能还是NULL),然后return。但原代码中students初始化为NULL,在第一次realloc之前,students可能未被分配,所以free是安全的。 例如,原代码中的: if (!fp) { perror("打开文件失败"); return 1; } 改为: if (!fp) { perror("打开文件失败"); return; } 但此时,其他资源如已经打开的fp是否关闭?原main函数中,在错误处理时,可能没有关闭文件,但原代码中,在读取文件失败时,直接return,此时fp已经正确关闭了吗?在原始代码中,当fopen失败时,直接返回,所以没有fclose,这是正确的。因此,在改写后的函数中,同样不需要处理,因为fp在失败时为NULL,不需要关闭。 另外,在读取数据循环中,如果内存分配失败,原代码return 1,现在需要释放之前的students吗?例如,当realloc失败时,原代码返回,此时之前分配的内存可能已经存在,但students被realloc失败后可能为NULL,这样会导致内存泄漏吗? 例如,原代码中的: students = realloc(students, (count + 1) * sizeof(Student)); if (!students) { perror("内存分配失败"); return 1; } 如果realloc失败,students会被设置为NULL,而原来的内存块可能已经丢失,导致内存泄漏。因此,正确的做法应该是使用临时变量保存realloc的结果,避免这种情况。原代码可能存在这个问题,但用户可能希望保持原逻辑,或者需要指出这个问题? 用户可能希望保持原有逻辑,因此在改写为void函数时,同样需要处理错误情况,但需要确保在错误时释放已分配的内存。例如,当内存分配失败时,应该释放之前的students吗? 这可能是一个潜在的问题。原代码在每次realloc时直接覆盖students,如果realloc失败,会导致原来的指针丢失,造成内存泄漏。正确的做法是使用临时指针: Student *temp = realloc(students, (count +1)*sizeof(Student)); if (!temp) { perror("内存分配失败"); free(students); // 释放之前分配的内存 return 1; } students = temp; 但原代码没有这样做,因此在改写时可能需要指出这个问题,或者直接修改。不过用户的问题只是要求将main函数改为void类型,可能不需要修改其他部分,除非用户特别指出。 因此,在改写时,保持原代码逻辑,但将main改为void函数,并处理return语句。 另一个问题是,原main函数中的最后返回0,改为void函数后,只需return;即可。 总结步骤: - 将int main()改为void process_students() - 修改所有return语句,例如return 1;改为处理错误后return;,同时确保释放已分配的资源。 - 在函数结束时,确保释放所有资源,如fclose(fp)和free(students) - 可能需要调整错误处理流程,例如在文件打开失败时,直接输出错误并返回,无需处理其他资源,因为此时还没有分配students。 例如,原代码中,当读取文件时fp打开失败,直接return 1,此时students为NULL,free(students)在之后不会被调用,所以没问题。在改写后的函数中,同样处理。 另一个例子是在写入文件时,如果fopen失败,原代码会free(students)然后return 1,在改写后的函数中,需要同样处理,即free后return;。 因此,修改后的函数可能如下: void process_students() { FILE *fp; Student *students = NULL; char buffer[256]; int count = 0; fp = fopen("data.txt", "r"); if (!fp) { perror("打开文件失败"); return; } // 动态读取数据 while (fgets(buffer, sizeof(buffer), fp)) { Student *temp = realloc(students, (count + 1) * sizeof(Student)); if (!temp) { perror("内存分配失败"); free(students); fclose(fp); return; } students = temp; if (sscanf(buffer, "%d %49s %f", &students[count].id, students[count].name, &students[count].score) != 3) { fprintf(stderr, "第%d行格式错误\n", count + 1); // 跳过该行,继续处理下一行 continue; } count++; } fclose(fp); qsort(students, count, sizeof(Student), compare_students); fp = fopen("data.txt", "w"); if (!fp) { perror("写入文件失败"); free(students); return; } for (int i = 0; i < count; i++) { fprintf(fp, "%d %s %.2f\n", students[i].id, students[i].name, students[i].score); } fclose(fp); free(students); printf("文件排序完成,共处理%d条记录\n", count); } 需要注意的是,原代码在realloc时可能存在内存泄漏的问题,所以我在改写时加入了临时变量temp来处理realloc的失败情况,避免students指针被置为NULL导致之前分配的内存无法释放。这可能是一个改进点,但原代码中没有这样做,用户是否需要这样的修改? 用户的问题只是要求将主函数改为void函数,可能不需要优化原有代码的错误处理。但为了程序的健壮性,建议在realloc时使用临时变量,避免内存泄漏。因此,在回答中可能需要指出这一点,或者按照原代码结构进行修改。 另外,原代码中的错误处理在内存分配失败时,会直接return 1,导致文件指针未关闭。例如,在读取数据时,如果realloc失败,原代码返回,但此时文件指针fp还未关闭,这会导致资源泄漏。因此,在改写后的函数中,应该在返回前关闭文件指针。 例如,在读取数据的循环中,如果realloc失败,应该先关闭fp,再释放students,然后返回。因此,修改后的代码在realloc失败时,会先free(students),然后fclose(fp),再return。 同样,在写入文件时,如果打开文件失败,需要释放students再返回。 总结:改写后的函数需要确保在错误退出时正确释放所有已分配的资源,如内存和文件指针。 因此,最终的改写函数应该包含这些错误处理步骤,确保资源释放。 最后,用户可能需要一个新的main函数来调用process_students,例如: int main() { process_students(); return 0; } 但用户可能没有提到是否需要这个,但作为示例,可能需要说明如何调用新的函数。</think>以下是逐步将`main`函数改写为`void`类型函数的步骤说明: ### 步骤 1:函数声明修改 将原`main`函数重命名为`process_students`,并修改返回类型为`void`: ```c // 原main函数 int main() { ... } // 修改后 void process_students() { ... } ``` ### 步骤 2:处理返回值 将所有`return 1;`改为`return;`,并确保资源释放: ```c // 文件打开失败时 if (!fp) { perror("打开文件失败"); return; // 直接返回,无需释放students(此时尚未分配) } ``` ### 步骤 3:完善错误处理 在关键操作失败时释放已分配资源: ```c // realloc失败时释放内存并关闭文件 Student *temp = realloc(students, (count + 1) * sizeof(Student)); if (!temp) { perror("内存分配失败"); free(students); // 释放已分配内存 fclose(fp); // 关闭已打开的文件 return; // 提前返回 } students = temp; ``` ### 步骤 4:移除`main`特有属性 移除`main`函数的`return 0;`,改为普通返回: ```c // 原main函数结尾 return 0; // 修改后 return; // 可省略(函数末尾默认会返回) ``` ### 完整改写代码 ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> typedef struct { int id; char name[50]; float score; } Student; int compare_students(const void *a, const void *b) { const Student *s1 = (const Student *)a; const Student *s2 = (const Student *)b; if (s2->score > s1->score) return 1; if (s2->score < s1->score) return -1; return 0; } void process_students() { FILE *fp; Student *students = NULL; char buffer[256]; int count = 0; // 读取文件 fp = fopen("data.txt", "r"); if (!fp) { perror("打开文件失败"); return; } // 动态读取数据 while (fgets(buffer, sizeof(buffer), fp)) { Student *temp = realloc(students, (count + 1) * sizeof(Student)); if (!temp) { perror("内存分配失败"); free(students); fclose(fp); return; } students = temp; // 解析数据 if (sscanf(buffer, "%d %49s %f", &students[count].id, students[count].name, &students[count].score) != 3) { fprintf(stderr, "第%d行格式错误\n", count + 1); continue; } count++; } fclose(fp); // 排序数据 qsort(students, count, sizeof(Student), compare_students); // 写回文件 fp = fopen("data.txt", "w"); if (!fp) { perror("写入文件失败"); free(students); return; } for (int i = 0; i < count; i++) { fprintf(fp, "%d %s %.2f\n", students[i].id, students[i].name, students[i].score); } // 清理资源 fclose(fp); free(students); printf("文件排序完成,共处理%d条记录\n", count); } // 调用示例 int main() { process_students(); return 0; } ``` ### 关键改进说明 1. **安全的内存分配**:使用临时指针`temp`接收`realloc`结果,避免内存泄漏。 2. **资源释放**:在每次错误返回前,确保释放已分配的内存和关闭文件。 3. **错误隔离**:函数完全独立,可通过`main`函数调用,也可集成到其他项目中。 ### 调用方式 直接通过`main`函数调用: ```c int main() { process_students(); // 调用排序函数 return 0; } ```
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输入: 第一行,两个整数 row 和 col,分别为表的行数(除去表头)和表的列数,列数在 100 及以内,行数在 1000 及以内; 第二行,col 个用一个空格分隔的VARCHAR 类型字符串(列名),代表表头,列名之间保证各不相同; 第三行,col 个用一个空格分隔的字符串,只可能是 INT,REAL,VARCHAR 或 DATE,代表每一列中数据的类型;接下来 row 行,每行 col 个用一个空格分隔的数据,每个数据遵循所在列的数据类型的构造规则,每一行代表一个元组。 之后若干行为关键字顺序,每行包括一个列名和一个数字,用一个空格分隔。第 i 行的列名代表第 i 关键字,跟在它后面的数字为 1 或 −1,如果是 1 则该关键字按升序排列,−1 则按降序排列。关键字之间不会重复,此部分行数不会超过列数。 输出:输出排好序的表格,第一行是表头,接下来 row 行是相应的元组。每个数据之间用一个空格分隔。请按原样输出数据。 例如测试集 1 的输入是: 5 5 orderID food num buyDate price INT VARCHAR INT DATE REAL 1 apple 5 2020-1-09 34.55 2 banana 10 2020-01-9 129.98 3 juice 1 2019-12-21 10.209 4 apple 3 2020-01-09 32.2 5 apple 2 2020-1-9 20.1 buyDate 1 food -1 price 1 测试集 1 的运行结果为: orderID food num buyDate price 3 juice 1 2019-12-21 10.209 2 banana 10 2020-01-9 129.98 5 apple 2 2020-1-9 20.1 4 apple 3 2020-01-09 32.2 1 apple 5 2020-1-09 34.55 开始你的任务吧,祝你成功! #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #define ROWNUM 1007 #define COLNUM 107 #define LEN 107 #define INT 0 #define REAL 1 #define VARCHAR 2 #define DATE 3 int type[COLNUM], sp[COLNUM][2], row, col, n; char title[COLNUM][LEN]; typedef struct table { union attr { char varchar[LEN]; double real; int date; int intNum; } A; char rawData[LEN]; } T; T t[ROWNUM][COLNUM]; /**********Begin**********/ void readTable() { } void readSP() { } int cmp(const void *a, const void *b) { } void printTable() { } /**********End**********/ int main() { readTable(); readSP(); qsort(t, row, sizeof(*t), cmp); printTable(); return 0; }

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include <math.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define INVALID_VALUE 0xFFFF #define PREDICTED_VALUE 0xFFFE /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ // PID参数 #define KP 0.8f #define KI 0.001f #define KD 0.2f #define IMG_WIDTH 160 #define SETPOINT (IMG_WIDTH / 2) // 修改为实际PWM值范囿 (0-1000) #define BASE_SPEED 300 // 30%占空毿 #define MAX_SPEED 500 // 50%占空毿 #define LINE_LOST_VALUE -1 // PID变量 float error = 0; float last_error = 0; float integral = 0; float derivative = 0; float output = 0; uint16_t object_center_x = SETPOINT; // 默认在中忿 uint8_t new_data_flag = 0; // 新数据标忿 uint8_t line_lost = 0; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ void PID_Update(void); void update_motors(void); void test_motors(void); /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ #include <stdio.h> #ifdef __GNUC__ #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch) #else #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f) #endif PUTCHAR_PROTOTYPE { HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, HAL_MAX_DELAY); return ch; } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_USART1_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ // 启动PWM输出 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); // 初始化方向引脚为低电广 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // 左电机IN1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 左电机IN2 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); // 右电机IN3 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // 右电机IN4 // 启动串口接收 uint8_t data; test_motors(); HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &data, 1); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { if (new_data_flag) { new_data_flag = 0; // 计算偏差 error = object_center_x - SETPOINT; // 更新PID并控制电朿 PID_Update(); update_motors(); // 闪烁LED指示处理 //HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12); } HAL_Delay(20); // 20ms控制周期 /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ // PID更新函数 void PID_Update(void) { // 积分项(防饱和) if(error > -100 && error < 100) { // 直接比较代替fabs integral += error; } else { integral = 0; } // 微分顿 derivative = error - last_error; // PID计算 output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; last_error = error; } // 电机控制函数 void update_motors(void) { // 处理丢失情况 if(line_lost) { // 完全丢失 - 停止或慢速搜紿 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0); return; } float left_speed = BASE_SPEED + output; float right_speed = BASE_SPEED - output; // 设置左电机方吿 (PA0和PA1) if(left_speed > 0) { // 正转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); } else if(left_speed < 0) { // 反转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); } else { // 停止 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); } // 设置右电机方吿 (新增PA2和PA3) if(right_speed > 0) { // 正转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); } else if(right_speed < 0) { // 反转 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); } else { // 停止 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); } // 修改为直接使用鿟度值(无需乘以9.99_ uint32_t left_pwm = fabsf(left_speed); uint32_t right_pwm = fabsf(right_speed); // 限幅处理 left_pwm = (left_pwm > MAX_SPEED) ? MAX_SPEED : left_pwm; right_pwm = (right_pwm > MAX_SPEED) ? MAX_SPEED : right_pwm; } // 数忼限幅辅助函数(添加此函数) float constrain(float value, float min, float max) { if(value < min) return min; if(value > max) return max; return value; } // 串口接收回调函数 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart->Instance == USART1) { // 修改为USART1 static uint8_t buffer[32], index = 0; // 增加缓冲区大尿 uint8_t data; HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &data, 1); // 重新启用接收 if(data == '\n' || data == '\r') { buffer[index] = '\0'; // 解析坐标倿 int16_t x = atoi((char*)buffer); if(x == LINE_LOST_VALUE) { // 完全丢失线路 line_lost = 1; } else { // 有效坐标 object_center_x = x; line_lost = 0; // 重置丢失标志 new_data_flag = 1; } index = 0; } else if(index < sizeof(buffer)-1) { buffer[index++] = data; } else { index = 0; // 缓冲区溢凿 } } } void test_motors(void) { // 左电机正转测诿 printf("Left motor forward test...\r\n"); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); // IN1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 500); // 50% PWM HAL_Delay(2000); // 左电机停歿 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(500); // 右电机正转测诿 printf("Right motor forward test...\r\n"); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); // IN3 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // IN4 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 500); // 50% PWM HAL_Delay(2000); // 停止承有电朿 printf("Stop all motors...\r\n"); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 这个代码烧录到小车中,电机却不转动,如何解决

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