autoware.universe虚拟机
时间: 2024-12-29 08:21:33 浏览: 64
### Autoware.Universe 虚拟机配置教程
对于希望在一个隔离环境中测试和开发基于 Autoware.Universe 应用程序的开发者来说,使用虚拟机是一个不错的选择。下面提供了一种在 Ubuntu 上通过 VirtualBox 设置用于运行 Autoware.Universe 的虚拟机的方法。
#### 创建并配置新的虚拟机实例
为了创建一个新的虚拟机来支持 Autoware.Universe 开发工作流:
- 打开 VirtualBox 并点击“新建”。按照提示命名新机器,并选择 Linux 和 Ubuntu (64-bit) 作为操作系统类型。
- 分配足够的内存给 VM;建议至少分配 8GB RAM 来确保流畅体验[^3]。
- 添加硬盘空间时,推荐初始大小设为 50 GB 或更大,因为 ROS2 包含大量依赖项以及额外的空间需求。
#### 安装 Ubuntu 操作系统
下载最新版本的 Ubuntu ISO 文件(例如 Ubuntu 22.04 LTS),然后将其挂载到刚刚创建好的虚拟机中启动安装过程。完成标准安装流程之后重启进入全新安装的操作系统内核。
#### 更新软件包列表与工具链准备
一旦进入了刚安装完毕的新鲜Ubuntu环境里,
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
接着安装必要的构建工具和其他辅助组件:
```bash
sudo apt install -y build-essential cmake pkg-config
```
#### 配置 SSH Key 及 Fork 自己的 Autoware 仓库
由于后续操作涉及到从 GitHub 获取源码,在此之前应该先将自己的公钥添加至GitHub账户下以便能够顺利克隆私有库或贡献更改。具体做法可以参照官方文档说明。
另外还需要前往[Autoware](https://github.com/autowarefoundation/autoware)页面点击右上角"Fork"按钮复制一份属于个人维护的副本下来备用。
#### 下载并编译 Autoware.Universe
现在可以在家目录下建立一个名为 `autoware_universe` 的文件夹用来存放所有相关资料:
```bash
mkdir ~/autoware_universe && cd $_
```
利用 Git 命令行客户端以SSH协议的方式获取先前Fork后的远程仓库数据:
```bash
git clone [email protected]:<Your-GitHub-ID>/autoware.git .
```
注意替换 `<Your-GitHub-ID>` 成实际用户名部分。最后一步就是依据所选ROS发行版执行对应的初始化脚本了,比如针对 Humble 版本而言,则需继续执行如下命令集进行环境搭建[^1]:
```bash
vcs import src < autoware.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source ./install/setup.bash
```
以上步骤完成后即成功完成了 Autoware.Universe 在虚拟机上的部署准备工作。
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