ubuntu18.04安装d455

<think>好的，我现在需要在Ubuntu 18.04上安装Intel RealSense D455的驱动和支持软件。根据用户提供的参考资料，之前是关于D435i的安装步骤，可能D455的安装步骤类似，但可能有不同之处。首先，我需要确认D455是否支持Ubuntu 18.04，以及是否需要特定的驱动版本。 首先，用户提到了librealsense和realsense-ros这两个包。librealsense是Intel的官方库，用于支持RealSense设备，而realsense-ros则是ROS（机器人操作系统）中的支持包。用户可能需要在Ubuntu上安装这两个部分。 根据引用[2]中的步骤，安装依赖项是关键。之前的步骤包括安装libudev-dev、pkg-config、libgtk-3-dev、libusb-1.0-0-dev、libglfw3-dev和libssl-dev。这些依赖项可能也是D455所需的，但需要确认是否有额外的依赖。 接下来，安装librealsense的步骤可能包括从GitHub克隆仓库，编译和安装。需要注意的是，D455可能需要较新版本的librealsense，因此需要检查官方文档中是否推荐使用特定的分支或版本。例如，可能需要使用最新的版本或某个稳定分支。 然后，安装realsense-ros包通常是通过ROS的包管理工具，比如apt-get安装或者从源码构建。如果用户使用ROS Melodic（对应Ubuntu 18.04），可能需要从ROS的仓库安装相关包，或者从源码编译。需要注意ROS版本的兼容性。 另外，内核模块的补丁可能也是必须的，尤其是在较旧的内核版本上。RealSense设备可能需要特定的内核模块支持，因此需要按照官方文档的指引应用补丁并重新编译模块。例如，使用scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh脚本来打补丁。 此外，用户需要确保udev规则正确设置，以便非root用户可以访问设备。这通常是通过复制配置文件到/etc/udev/rules.d/目录，并重新加载udev服务。 可能遇到的问题包括：依赖项缺失导致编译失败，内核模块不兼容导致设备无法识别，或者ROS包版本不匹配导致功能异常。需要逐步检查每个步骤的输出，查看是否有错误信息，并参考官方文档或社区支持解决。 最后，验证安装是否成功，可以通过运行realsense-viewer工具，检查设备是否被正确识别，并测试ROS节点是否能发布相机数据。如果出现问题，可能需要重新安装驱动或调整配置。</think>### 在 Ubuntu 18.04 上安装 Intel RealSense D455 驱动及支持的步骤 #### 1. **安装依赖项** 首先安装编译和运行所需的依赖库： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install -y libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libssl-dev git cmake build-essential ``` 若需支持 ROS（如使用 `realsense-ros`），需提前安装 ROS Melodic[^1]。 #### 2. **安装 Librealsense** **步骤说明：** - 克隆官方仓库并编译： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense git checkout v2.50.0 # 选择支持 D455 的稳定版本（需查看官方文档确认） mkdir build && cd build cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j$(nproc) sudo make install ``` - 配置 udev 规则： ```bash sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` #### 3. **内核模块补丁（可选）** 若系统内核版本较旧（如 Ubuntu 18.04 默认内核），需打补丁以支持深度模块： ```bash cd librealsense ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh ``` #### 4. **验证 Librealsense 安装** 运行官方工具 `realsense-viewer`： ```bash realsense-viewer ``` 若识别到 D455 并显示数据流（如 RGB、深度、红外），则安装成功[^2]。 #### 5. **安装 ROS 支持（可选）** 若需在 ROS 中使用 D455，安装 `realsense-ros`： ```bash sudo apt-get install -y ros-melodic-realsense2-camera ``` 或从源码编译： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd .. catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash ``` #### 6. **测试 ROS 节点** ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 使用 `rostopic list` 或 `rviz` 查看摄像头数据流。 --- ### 常见问题解决 - **设备未识别**：检查 USB 3.0 接口是否正常，重新插拔设备或重启服务。 - **编译错误**：确认依赖项完整，尝试清理构建目录后重新编译。 - **ROS 节点无数据**：检查摄像头序列号是否冲突，或尝试更新 `realsense-ros` 版本。 ---