stm32hal库 pwm控制直流电机转速
时间: 2025-03-08 15:01:21 浏览: 61
### 使用 STM32 HAL 库实现 PWM 控制直流电机转速
为了使用 STM32 HAL 库来控制直流电机的转速，需要完成几个关键步骤。这些步骤涉及硬件配置以及软件编程。
#### 初始化定时器用于生成 PWM 波形
首先，在初始化阶段设置定时器以生成所需的 PWM 波形。这可以通过定义自动重装载值 `arr` 和时钟预分频数 `psc` 来调整频率和占空比：
```c
void TIM2_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc) {
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 启用TIM2时钟
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = psc;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = arr;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
```
这段代码展示了如何利用 HAL 函数 `HAL_TIM_PWM_Init()` 对定时器进行初始化[^1]。
#### 开启 PWM 功能并启动定时器中断
接着，在主循环之前启用相应的定时器中断和服务于 PWM 的通道。对于不同的定时器实例（如 TIM2 或者其他），可以分别调用如下命令来激活它们：
```c
if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1)!= HAL_OK){
Error_Handler();
}
if(HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2) != HAL_OK){
Error_Handler();
}
```
上述片段说明了怎样通过 `HAL_TIM_PWM_Start()` 方法开启指定通道上的 PWM 输出，并且通过 `HAL_TIM_Base_Start_IT()` 打开定时器中断服务程序[^2]。
#### 调整 PWM 占空比改变电机速度
最后一步就是动态调节 PWM 信号的占空比从而达到变速的效果。通常情况下会有一个全局变量存储当前期望的速度等级或者直接计算得到具体的脉宽参数，再传递给下面这样的函数更新实际输出：
```c
__STATIC_INLINE void SetMotorSpeed(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint32_t dutyCyclePercent) {
uint32_t pulse = (__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(htim)) * dutyCyclePercent / 100U;
switch(channel){
case TIM_CHANNEL_1:
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, pulse);
break;
/* Add cases for other channels as needed */
default:
break;
}
}
```
此部分实现了根据百分比形式给出的目标占空周期去修改比较寄存器中的数值，进而影响最终输出到电机端子上的平均电压水平，以此方式精确调控其运转速率[^3]。
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