ros2 小车arduino
时间: 2025-05-15 13:08:33 浏览: 39
### 使用 ROS2 和 Arduino 控制小车实现机器人功能
#### 软件环境搭建
为了使 ROS2 和 Arduino 协同工作,需要先配置好软件环境。这通常涉及安装必要的依赖项以及设置通信接口。例如,在 ROS 中可以利用 `rosserial` 或者自定义节点来完成两者之间的数据交换[^1]。
#### 硬件连接说明
基于已有的项目经验,构建一个完整的阿克曼小车可能需要用到如下硬件组件:Arduino 开发板作为核心控制器;树莓派用于运行更高层次的计算任务(如路径规划)并充当 ROS 主机角色;加上激光雷达提供避障能力、MPU6050 提供姿态估计等功能模块[^3]。
#### 编写控制逻辑
以下是通过 Python 创建的一个简单示例程序片段展示如何接收来自 Joystick 的输入并通过串口发送给 Arduino 来调整电机速度:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
import serial
class JoyToCmdVel(Node):
def __init__(self):
super().__init__('joy_to_cmd_vel')
self.ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600, timeout=1)
def send_speed(self, linear_x, angular_z):
msg = f"{linear_x},{angular_z}\n"
self.ser.write(msg.encode())
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
joy_node = JoyToCmdVel()
while True:
try:
# 假设这里获取到了 joystick 数据
lin_x = input("Enter Linear X Speed:")
ang_z = input("Enter Angular Z Speed:")
joy_node.send_speed(float(lin_x), float(ang_z))
except KeyboardInterrupt:
break
if __name__ == '__main__':
main()
```
此脚本假设已经成功设置了 Xbox 手柄的支持,并能够解析其按键事件转换成相应的动作指令[^2]。
#### 配置 Arduino 固件
在 Arduino 上加载对应的固件代码以便它可以理解从上述 Python 脚本接收到的消息格式。下面是一个基础版本的例子:
```cpp
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available()) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
int commaIndex = command.indexOf(',');
float linearSpeed = command.substring(0,commaIndex).toFloat();
float angularSpeed = command.substring(commaIndex+1).toFloat();
// 根据实际硬件修改这部分以适配您的电机控制系统
setMotorSpeeds(linearSpeed, angularSpeed);
}
}
// 这里只是一个占位函数,请替换为适合您项目的具体实现方式
void setMotorSpeeds(float linear, float angular){
}
```
以上展示了基本框架下的操作流程,但请注意根据具体的传感器型号和机械结构进一步完善细节处理部分。
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