ubuntu 22.04一键安装ros2

### Ubuntu 22.04一键安装ROS 2方法 对于Ubuntu 22.04，可以采用官方推荐的方式快速设置并安装ROS 2。此过程涉及更新源列表、添加仓库密钥以及通过apt工具完成安装。 #### 设置环境变量与库支持 为了确保能够顺利获取最新的ROS 2版本，在开始之前需配置系统的软件源： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 添加ROS 2仓库及其GPG密钥 向系统中加入ROS 2的官方APT仓库，并导入用于验证下载包完整性的公钥： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 安装ROS 2 Foxy Fitzroy发行版 针对Ubuntu 22.04 LTS，建议使用ROS 2 Foxy Fitzroy长期稳定版本。执行如下命令来安装核心组件： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` #### 初始化rosdep工具以便管理依赖关系 这一步骤有助于自动解析和满足构建过程中所需的外部依赖项： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置工作空间及环境初始化 创建一个新的catkin workspace目录结构，并将其路径添加到`.bashrc`文件里方便每次启动终端时加载必要的环境变量： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 以上操作完成后重启计算机使更改生效即可完成整个流程[^1]。 #### 自动化脚本实现 如果希望进一步简化上述步骤，则可以通过编写shell脚本来达到目的。下面给出了一段简单的示例代码供参考： ```bash #!/bin/bash # Update system and setup sources sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' # Install ROS 2 Desktop variant sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop # Setup tools like rosdep sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update # Create a new Catkin Workspace mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 保存这段脚本至本地磁盘（例如命名为install_ros.sh），赋予可执行权限并通过命令行运行它就能一次性完成全部准备工作了。