ubuntu启动carla
时间: 2025-02-27 08:44:34 浏览: 36
### 启动Carla自动驾驶仿真平台于Ubuntu操作系统
#### 准备工作
确保已成功安装 Carla 模拟器以及其依赖项,包括但不限于特定版本的 Python 和其他库文件。对于 Carla 的安装流程,在网上存在诸多指南可供参考[^1]。
#### 设置环境变量
为了方便调用 Carla 及其相关工具,建议设置相应的环境变量。这通常意味着要编辑 `~/.bashrc` 文件并加入 Carla 安装路径下的二进制文件夹位置:
```bash
export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg # 版本号可能不同,请根据实际情况调整
export PATH=$PATH:$CARLA_ROOT
source ~/.bashrc
```
上述命令中的 `/path/to/your/carla/installation` 需替换为实际安装目录;而 `.egg` 文件的具体名称也应依据所使用的 Carla 版本来更改[^2]。
#### 启动 Carla Server
通过终端进入 Carla 所在文件夹后执行如下指令来启动服务器端程序:
```bash
./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=800 -ResY=600
```
此命令会以窗口模式开启分辨率为 800x600 的 Carla 模拟环境。如果希望全屏运行,则可以省略 `-windowed`, `-ResX`, 和 `-ResY` 参数。
#### 运行客户端脚本
当 Carla 服务器正常运作之后,可以通过编写简单的 Python 脚本来创建自定义场景或测试车辆行为。下面给出一段基础代码用于连接到已经启动的服务实例,并尝试获取世界对象:
```python
import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.get_world()
print(world)
```
这段代码假设 Carla 正常监听本地主机上的默认端口 (即 2000),并且能够顺利建立连接。
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