ubuntu安装ros教程
时间: 2024-12-27 09:29:26 浏览: 48
### 安装ROS 2 Bouncy版本于Ubuntu 18.04 LTS
为了在Ubuntu 18.04 LTS上安装ROS 2 Bouncy Bolson,需先确认操作系统环境兼容性。该版本支持包括Ubuntu 18.04在内的多个平台[^1]。
#### 添加ROS 2 APT仓库
准备阶段涉及向系统添加ROS 2的apt仓库,这是获取软件包的关键步骤之一[^2]。
```bash
sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
```
接着更新本地APT索引并安装必要的依赖项:
```bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
```
导入官方GPG密钥库用于验证下载文件的真实性:
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
设置合适的源列表条目来指向ROS 2资源库:
```bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
```
再次刷新APT缓存以便应用更改后的配置:
```bash
sudo apt update
```
#### 开始安装过程
对于桌面全功能安装(推荐初学者),执行命令如下:
```bash
sudo apt install ros-bouncy-desktop
```
如果仅需要核心组件,则可以采用精简方式部署:
```bash
sudo apt install ros-bouncy-ros-base
```
初始化`rosdep`工具帮助解决依赖关系问题:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
设定环境变量以激活新安装的内容:
```bash
source /opt/ros/bouncy/setup.bash
```
上述操作等同于`. /opt/ros/bouncy/setup.bash`的效果[^3]。
#### 创建工作区与编译项目
利用Qt Creator作为IDE进行开发时,可以通过图形化界面简化创建工作空间的过程[^4]。启动Qt Creator之后按照提示新建一个基于Catkin构建系统的ROS workspace,并命名为tutorial_ws;随后在此基础上增加新的package如tutorial_pkg1,指定所需的依赖项比如roscpp和std_msgs。
通过以上流程,在Ubuntu平台上成功搭建起ROS 2 Bouncy的工作环境,为进一步探索机器人技术打下坚实基础。
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