ubuntu22安装ros2 foxy

### 安装ROS 2 Foxy Fitzroy on Ubuntu 22 #### 准备工作 为了确保安装过程顺利，在开始之前需确认当前环境未被其他版本的ROS污染。这可以通过运行`printenv | grep -i ROS`命令来验证，如果输出为空，则表示环境准备就绪[^1]。 #### 更新系统包索引并设置密钥 首先更新系统的软件源列表以获取最新的可用包信息，并导入用于验证下载文件完整性的官方GPG密钥： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe ``` 接着添加ros2 gpg key 和 sources list: ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装ROS 2 Foxy Fitzroy 完成上述准备工作之后就可以正式开始安装ROS 2 Foxy了。这里推荐采用桌面全功能版(desktop-full)，它包含了几乎所有的工具和库，适合大多数开发者使用场景： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` #### 初始化rosdep Rosdep是一个非常有用的工具，可以简化依赖项管理的工作。通过下面这条指令初始化rosdep并将它的数据库同步到本地机器上： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 设置环境变量 为了让终端能够识别新安装好的ROS命令，需要将对应的配置脚本加载进来。对于Bash用户来说就是执行如下语句；而对于Zsh或其他shell则应相应调整路径： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 为了避免每次打开新的终端都要手动输入上面那句话，可以把这一行追加到个人用户的`.bashrc`文件末尾处以便自动生效。但是注意不要直接写成`source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash`的形式以免引起冲突。 #### 测试安装成果 最后一步是简单测试一下刚刚完成的新鲜出炉的ROS 2是否正常运作。启动一个简单的talker/listener demo即可做到这一点： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ```