ubuntu20.04安装ISAAC GYM
时间: 2025-01-10 15:50:01 浏览: 296
### 安装和配置ISAAC GYM
#### 准备工作
为了顺利安装 ISAAC GYM,在 Ubuntu 20.04 上需先完成 Conda 的安装。
##### 安装Conda
- **下载 Anaconda3 安装文件**
可访问官方网站获取最新版本的Anaconda3安装脚本[^1]。
- **执行安装命令**
使用bash指令来启动安装过程,例如`bash Anaconda3-latest-Linux-x86_64.sh`。
- **设置路径**
在安装过程中会提示是否将Anaconda加入到shell的PATH环境变量中,建议选择yes以便后续可以直接调用conda命令。
#### 安装ISAAC GYM
按照官方指导文档操作:
- **下载ISAAC GYM安装包**
访问NVIDIA官网下载适用于Linux系统的ISAAC GYM压缩包 `IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz`[^3]。
- **解压并清理临时文件**
将下载好的tarball放置于合适位置并通过命令行工具解开它;完成后可以安全移除原始压缩文件以节省空间。
- **创建与激活虚拟环境**
利用之前准备好的Conda建立新的Python 3.8运行时环境,并命名为isaac(可根据个人喜好更改),通过`conda create -n isaac python=3.8` 和 `conda activate isaac` 来实现这一步骤。
- **安装必要的Python库**
导航至已解压出来的isaacgym/python目录下,利用pip工具进行本地模块链接安装,即输入`pip install -e .` 执行之。
#### 后续开发支持
对于那些计划基于Legged Gym开展研究工作的开发者来说,
- **增强RL算法集成**
如果打算使用rsl_rl项目,则还需额外克隆该项目仓库并切换分支至v1.0.2标签处,之后同样采取编辑模式安装方式(`git clone https://github.com/unknown-source/rsl_rl.git && cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .`)。此外,legged_gym也需要被单独处理一遍类似的流程[^2]。
- **其他依赖项管理**
不要忘记根据具体需求调整numpy版本以及其他可能需要用到的数据可视化组件比如tensorboard等。
```python
import gym
from isaacgym import gymapi
# 初始化GYM实例...
```
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