ubuntu@ubuntu:~/PX4_Firmware$ roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch ... logging to /home/ubuntu/.ros/log/448af57e-023c-11f0-8c8f-000c29746733/roslaunch-ubuntu-103545.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. Resource not found: The following package was not found in <arg default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world" name="world"/>: mavlink_sitl_gazebo ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/melodic/share ROS path [2]=/home/ubuntu/PX4_Firmware The traceback for the exception was written to the log file

<think>好的，我现在需要解决用户在Ubuntu 18.04上运行ROS Melodic时遇到的mavlink_sitl_gazebo包未找到的问题。根据用户提供的引用信息，特别是引用[1]中提到的问题是由于gazebo版本过旧导致的，用户将gazebo升级到9.19后解决了问题。引用[4]中的错误信息提到了Spawn service failed，可能和gazebo_ros的配置有关。 首先，我应该检查用户是否安装了正确版本的gazebo。如果用户按照引用[1]的方法升级了gazebo，可能还需要重新安装或编译相关的ROS包，比如mavlink_sitl_gazebo。因为当gazebo版本升级后，原有的ROS包可能仍然链接到旧版本的库，导致找不到资源。 接下来，用户可能没有正确设置环境变量或者没有重新编译PX4固件。在PX4-Autopilot目录下运行make clean和重新编译可能解决部分依赖问题。此外，检查工作空间中的依赖项安装是否正确，比如通过rosdep install命令确保所有依赖都已安装。 另外，用户的环境变量配置可能有误。需要确认GAZEBO_PLUGIN_PATH和GAZEBO_MODEL_PATH是否指向正确的目录，特别是新安装的gazebo 9.19的路径。如果这些路径没有正确设置，gazebo可能无法找到mavlink_sitl_gazebo的相关资源。 最后，如果问题仍然存在，可能需要重新克隆或更新PX4的固件仓库，确保mavlink_sitl_gazebo子模块被正确下载和编译。有时候子模块未初始化或更新会导致资源缺失。 总结下来，解决方案应该包括检查gazebo版本，重新编译PX4固件，设置正确的环境变量，以及确保所有依赖项安装正确。同时，参考引用中的成功案例，升级gazebo并重新配置环境是关键步骤。</think>### 解决Ubuntu上`mavlink_sitl_gazebo`资源未找到问题的方法 #### 1. **检查Gazebo版本兼容性** - **问题根源**：Ubuntu 18.04安装ROS Melodic时默认的Gazebo版本为9.0，而PX4仿真需要更高版本（如9.19）[^1]。 - **解决方法**： ```bash # 移除旧版Gazebo sudo apt-get remove gazebo9 ros-melodic-gazebo-* # 添加新版Gazebo源并安装9.19版本 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install gazebo9=9.19.0-1* libgazebo9=9.19.0-1* ``` #### 2. **重新编译PX4固件** - **关键步骤**：升级Gazebo后需重新编译PX4代码以适配新版本库。 ```bash cd ~/PX4-Autopilot make clean # 清理旧编译文件 git submodule update --init --recursive # 确保子模块更新 make px4_sitl gazebo # 重新编译 ``` #### 3. **修复ROS包依赖** - **依赖安装**：确保`mavlink_sitl_gazebo`的ROS依赖项已安装。 ```bash sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs rosdep update cd ~/PX4-Autopilot rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 安装缺失依赖 ``` #### 4. **配置环境变量** - **路径指向**：更新环境变量以匹配Gazebo 9.19的插件和模型路径。 ```bash echo "export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build_gazebo" >> ~/.bashrc echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 立即生效[^3] ``` #### 5. **验证仿真启动** - **测试命令**： ```bash cd ~/PX4-Autopilot roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch # 启动PX4与Gazebo仿真[^2] ``` - **若仍报错**：检查终端输出的红色错误信息（如`gzserver`路径问题[^4]），确认`/opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/`下是否存在相关插件。 ---