鱼香ros代码第七章
时间: 2025-05-09 13:22:45 浏览: 21
### 鱼香 ROS 第七章代码示例或教程
鱼香 ROS 的第七章主要围绕 **ROS 命令行工具的使用** 展开,这部分内容帮助用户熟悉如何通过命令行管理 ROS 系统中的节点、话题和其他资源。以下是基于已知引用的内容整理的相关知识点和代码示例。
#### 1. 启动小海龟程序 (Turtlesim)
在 ROS 中,`turtlesim` 是一个经典的入门教学工具,用于演示 ROS 节点之间的通信机制。以下是一个简单的启动 `turtlesim` 并控制其运动的例子:
```bash
roslaunch turtlesim turtlesim_world.launch
```
上述命令会启动一个小乌龟模拟器窗口[^1]。接着可以通过发布消息到 `/turtle1/cmd_vel` 主题来控制乌龟移动。例如,在另一个终端执行以下 Python 脚本可以实现直线前进的功能:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def move():
rospy.init_node('move_turtle', anonymous=True)
velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
vel_msg = Twist()
# 设置线速度为 2 单位/秒
vel_msg.linear.x = 2
vel_msg.angular.z = 0
while not rospy.is_shutdown():
velocity_publisher.publish(vel_msg)
if __name__ == '__main__':
try:
move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段脚本定义了一个名为 `move_turtle` 的节点,并向 `/turtle1/cmd_vel` 发布速度数据以驱动乌龟向前移动。
---
#### 2. 查询当前系统状态的方法
为了了解 ROS 当前运行的状态,可以使用一系列命令行工具。这些工具对于调试和监控非常有用。常见的命令如下:
- 列出所有活动节点:
```bash
rosnode list
```
- 显示某个特定节点的信息:
```bash
rosnode info /turtlesim
```
- 查看当前所有的主题及其订阅者/发布者关系:
```bash
rostopic list
rostopic info /turtle1/cmd_vel
```
以上命令可以帮助开发者快速定位问题并验证系统的正常运作情况。
---
#### 3. 创建 `.bag` 文件(rosbag)
`.bag` 文件是 ROS 提供的一种存储时间序列化数据的方式,常用来记录传感器数据或其他重要信息以便后续分析。下面是如何录制和回放 bag 文件的一个简单例子:
##### 录制 Bag 文件
假设我们想保存来自 `/scan` 和 `/camera/image_raw` 这两个主题的数据,则可以用以下命令开始录制:
```bash
rosbag record /scan /camera/image_raw -O my_recording.bag
```
当按下 Ctrl+C 键停止录制时,文件将以指定名称 (`my_recording.bag`) 存储在当前目录下。
##### 回放 Bag 文件
要播放已经录制好的 bag 文件,只需输入以下命令即可:
```bash
rosbag play my_recording.bag
```
这将按照原始的时间戳重新发送之前捕获的消息流给对应的订阅端。
---
#### § 相关问题 §
1. 如何利用 ROS 的服务调用接口修改 Turtlesim 的背景颜色?
2. 使用 C++ 编写一段程序代替上面提到的 Python 版本的小海龟控制器。
3. 如果需要同时监听多个不同频率更新的主题数据,应该采用哪种设计模式更合适?
4. 在实际项目中遇到网络延迟较高影响实时性能的情况下,有哪些优化策略可供选择?
5. 对于初学者来说,除了官方文档外还有哪些优秀的第三方资料推荐学习 ROS?
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