上位机树莓派与stm32通信

### 实现树莓派与STM32之间通过不同接口通信 #### 一、串口通信配置与Python代码示例 对于树莓派作为上位机与STM32建立连接而言，当采用串口方式进行数据交换时，需先安装`pyserial`库来简化操作流程[^1]。 ```bash pip install pyserial ``` 随后，在Python脚本里初始化串行端口对象并设定波特率等参数： ```python import serial ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', baudrate=9600, timeout=1) # 假设使用的是默认硬件UART print('Serial port opened:', ser.name) try: while True: if ser.in_waiting > 0: data_from_stm32 = ser.readline().decode('utf-8').rstrip() print(f'Received from STM32: {data_from_stm32}') except KeyboardInterrupt: pass finally: ser.close() ``` 上述实例展示了基本读取来自STM32的数据逻辑；实际应用中可能还需要向STM32发送指令或消息，这可以通过调用`write()`方法完成。 #### 二、USB转RS485适配器下的调整建议 如果选用USB转RS485模块，则主要区别在于所使用的设备文件路径会有所不同。通常情况下，这类转换器会被识别为类似`/dev/ttyUSB*`这样的节点名称。因此只需修改上面提到的`serial.Serial()`函数中的第一个参数即可适应新的物理层变化。 #### 三、CAN总线协议栈搭建指南 针对基于Linux系统的树莓派来说，支持SocketCAN框架可以方便地处理汽车网络上的报文传输任务。为了使能此特性，首先要加载相应的内核驱动程序： ```bash sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan # 或者其他具体的控制器型号对应的模块名 ``` 接着创建虚拟CAN接口供应用程序访问： ```bash sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on restart-ms 100 ``` 最后利用Python绑定如`python-can`之类的第三方包来进行高层级编程工作： ```python from can import Bus, Message with Bus(interface='socketcan', channel='can0') as bus: msg_to_send = Message(arbitration_id=0x7de, is_extended_id=False, dlc=8, data=[0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08]) try: sent_msg = bus.send(msg_to_send) print("Message sent successfully!") received_msgs = [] for _ in range(1): # 这里假设只接收一条回应信息 rx_msg = bus.recv(timeout=1.0) if isinstance(rx_msg, Message): received_msgs.append(rx_msg) for msg in received_msgs: print(f'ID={msg.arbitration_id}, Data={list(msg.data)}') except Exception as e: print(e) ``` 这段代码片段实现了简单的单次请求响应模式下CAN帧收发过程模拟。