autosar CAN通信收发
时间: 2025-06-03 10:06:34 浏览: 23
### Autosar 中 CAN 通信的收发机制或实现方法
在 AUTOSAR(汽车开放系统架构)中,CAN 通信的收发机制是一个分层且模块化的结构,涉及多个模块之间的协作。以下是关于 CAN 通信收发机制的具体实现方法:
#### 1. CAN 接口模块 (CanIf)
CAN 接口模块作为上层通信服务层和底层 CAN 驱动之间的桥梁,负责处理数据流和服务请求。CanIf 提供了统一的服务接口,使得上层模块无需直接与 CanDrv 进行交互。例如,当上层模块需要发送数据时,它会调用 `CanIf_Transmit()` 函数[^3],该函数将传输请求传递给底层的 CanDrv。
#### 2. PDU 路由器 (PduR)
PDU 路由器负责在不同网络和协议之间路由数据单元(PDU)。对于 CAN 总线,PduR 将接收到的 PDU 分发到相应的目标模块,或将上层模块生成的 PDU 转发到 CanIf。这种抽象机制允许上层应用无需关心信号的具体来源或目标网络[^4]。
#### 3. CAN 驱动 (CanDrv)
CAN 驱动模块是硬件抽象层的一部分,直接与 CAN 控制器硬件交互。当 CanIf 收到上层模块的发送请求时,CanDrv 负责将 L-PDU 数据写入 CAN 硬件传输对象,并触发硬件发送过程。如果硬件成功发送数据,则返回发送完成通知;否则,会触发错误通知[^1]。
#### 4. CAN 收发器 (CanTrcv)
CAN 收发器驱动负责管理物理层的信号转换,例如将数字信号转换为差分信号或将差分信号转换为数字信号。CanTrcv 的状态由 CanIf 监控,确保 CAN 网络的正确唤醒和休眠。此外,CanTrcv 还可以向其他模块(如 EcuM 和 ComM)提供唤醒事件的通知[^2]。
#### 5. 数据接收流程
- 当 CAN 控制器接收到一帧数据时,CanDrv 会将其解析为 L-PDU 并通知 CanIf。
- CanIf 根据配置将 L-PDU 转发给 PduR。
- PduR 再根据目标地址将 L-PDU 分发到对应的上层模块(如 CanTp 或 COM)。
#### 6. 数据发送流程
- 上层模块(如 CanTp 或 COM)通过调用 `CanIf_Transmit()` 发起发送请求。
- CanIf 将请求传递给 CanDrv。
- CanDrv 将 L-PDU 数据写入 CAN 硬件传输对象,并触发硬件发送。
- 如果发送成功,CanDrv 返回发送完成通知给 CanIf,后者再通知上层模块。
```python
# 示例代码:CanIf_Transmit() 的伪代码实现
def CanIf_Transmit(can_id, lpdu_data):
# 调用 CanDrv 的发送接口
result = CanDrv_Write(can_id, lpdu_data)
if result == SUCCESS:
# 发送成功,通知上层模块
NotifyUpperLayer(SUCCESS)
else:
# 发送失败,触发错误通知
NotifyUpperLayer(FAILURE)
```
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