ubuntu20.04配置fast-lio2
时间: 2025-05-16 09:39:36 浏览: 37
### 配置 Fast-LIO2 的方法
为了在 Ubuntu 20.04 上成功配置 Fast-LIO2,需遵循一系列特定的操作流程。虽然提供的参考资料未直接涉及 Fast-LIO2 的部署过程,但可以借鉴相似软件包的安装经验来构建合理的指导方案。
#### 准备工作
确保操作系统处于最新状态并已更新所有必要的依赖项:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装 ROS (Robot Operating System)
Fast-LIO2 主要用于机器人导航和定位领域,通常建议基于ROS环境运行。对于Ubuntu 20.04推荐使用Noetic版本[^5]:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full python3-rosdep python3-rosinstall python3-wstool build-essential
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 获取 Fast-LIO2 源码
访问官方GitHub仓库下载最新的源代码副本:
```bash
cd ~/
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
```
#### 构建 Catkin 工作空间
创建一个新的Catkin工作区并将 FAST_LIO 文件夹复制到 src 目录下:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cp -r ~/FAST_LIO ~/catkin_ws/src/.
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 进行编译前准备
根据项目需求可能还需要额外安装一些库或工具链。这一步骤取决于具体的硬件支持情况以及所使用的传感器型号。如果涉及到LiDAR设备,则应参照相应制造商提供的指南完成驱动程序设置[^6]。
#### 编译与测试
最后,在确认一切就绪之后就可以尝试编译整个工程了:
```bash
roslaunch fast_lio lio_sam_mapping.launch
```
上述命令会启动 Fast-LIO2 节点,并开始处理来自激光雷达的数据流以生成三维地图模型。
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