ubuntu 22.04 安装教程 humble
时间: 2025-01-16 19:55:47 浏览: 79
### 安装 ROS 2 Humble on Ubuntu 22.04
#### 更新系统包索引并升级现有软件包
为了确保系统的最新状态,在安装任何新软件之前应先更新现有的软件包列表以及已有的软件。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 添加 ROS 2 软件源密钥
添加用于验证下载文件完整性的官方 GPG 密钥到 APT 键环中,这一步骤对于安全获取来自 ROS 的资源至关重要[^1]。
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 安装 ROS 2 Humble Desktop 版本
通过 APT 包管理器来安装桌面全功能版的 ROS 2 Humble,它包含了大部分常用的工具和库。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y
```
#### 设置环境变量
为了让命令行能够识别 `ros2` 命令以及其他相关路径配置,需将特定脚本加载至当前 shell 环境下。每次打开新的终端窗口都需要重复此操作直到将其加入 `.bashrc` 文件为止。
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
为了使上述更改永久生效,可以编辑用户的 Bash 配置文件:
```bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
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