基于STM32，电机驱动模块为L298N，四路电磁传感器，三轮智能小车电磁循迹（两个电机，一个万向轮），简单巡线部分的原理及完整代码，电磁循迹

基于STM32的电磁循迹智能小车是一种常见的机器人项目，通过电磁传感器检测线路，驱动电机使小车沿线路行驶。以下是电磁循迹的原理及完整代码： ### 原理 1. **电磁传感器**：电磁传感器用于检测线路，通常使用红外传感器或电磁传感器。四路电磁传感器可以检测小车前方的线路状态。 2. **电机驱动**：L298N电机驱动模块用于控制电机的转动，通过PWM信号控制电机的速度和方向。 3. **控制逻辑**：根据电磁传感器的检测结果，调整电机的转速和方向，使小车沿线路行驶。 ### 完整代码 以下是一个基于STM32的电磁循迹智能小车的简单巡线代码示例： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义传感器引脚 #define SENSOR_LEFT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) #define SENSOR_CENTER GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) #define SENSOR_RIGHT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_2) // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_LEFT_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0) #define MOTOR_LEFT_BACKWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1) #define MOTOR_RIGHT_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2) #define MOTOR_RIGHT_BACKWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3) void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIOA和GPIOB时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置传感器引脚为输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 配置电机控制引脚为推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void delay_ms(uint32_t ms) { ms *= 3360; while(ms--); } void Motor_Control(int left_speed, int right_speed) { // 控制左电机 if (left_speed > 0) { MOTOR_LEFT_FORWARD; MOTOR_LEFT_BACKWARD = 0; } else if (left_speed < 0) { MOTOR_LEFT_BACKWARD; MOTOR_LEFT_FORWARD = 0; } else { MOTOR_LEFT_FORWARD = 0; MOTOR_LEFT_BACKWARD = 0; } // 控制右电机 if (right_speed > 0) { MOTOR_RIGHT_FORWARD; MOTOR_RIGHT_BACKWARD = 0; } else if (right_speed < 0) { MOTOR_RIGHT_BACKWARD; MOTOR_RIGHT_FORWARD = 0; } else { MOTOR_RIGHT_FORWARD = 0; MOTOR_RIGHT_BACKWARD = 0; } } int main(void) { GPIO_Configuration(); while (1) { // 读取传感器状态 int left = SENSOR_LEFT; int center = SENSOR_CENTER; int right = SENSOR_RIGHT; // 根据传感器状态调整电机速度 if (center) { // 直行 Motor_Control(100, 100); } else if (left) { // 向左转 Motor_Control(50, 100); } else if (right) { // 向右转 Motor_Control(100, 50); } else { // 停止 Motor_Control(0, 0); } delay_ms(100); } } ``` ### 代码说明 1. **GPIO_Configuration**：配置GPIO引脚，包括传感器引脚和电机控制引脚。 2. **delay_ms**：简单的延时函数，用于控制循环速度。 3. **Motor_Control**：控制电机的函数，根据输入的速度值调整电机的转动方向和速度。 4. **main**：主函数，循环读取传感器状态并调整电机速度。 ###