Ubuntu 20.04 GMapping
时间: 2025-04-27 07:35:58 浏览: 40
### 安装和配置 GMapping 进行 SLAM
为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装和配置 GMapping 来进行同步定位与建图 (SLAM),需遵循一系列特定的操作流程。
#### 准备 ROS Noetic 环境
确保已正确设置好 ROS Noetic 的环境。这通常涉及更新软件源列表并安装核心组件[^2]。
#### 安装必要的 ROS 包
通过命令行工具 `apt` 可以便捷地获取所需的全部依赖项:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping ros-noetic-map-server ros-noetic-navigation ros-noetic-move-base
```
上述指令不仅会部署 GMapping 软件包,还会一同拉取地图服务器、导航栈以及移动基座控制所需的相关资源[^3]。
#### 验证安装成果
完成以上步骤之后,在终端输入如下命令验证是否能够正常调用 GMapping 功能节点:
```bash
roscd gmapping
```
如果路径切换至 `/opt/ros/noetic/share/gmapping/` 或者个人工作空间内的相应位置,则表明安装过程顺利完成[^4]。
#### 构建自定义 Catkin 工作区(可选)
对于希望进一步定制化开发或者集成第三方库的情况,建议创建独立的工作区来管理项目文件:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
此操作有助于保持系统的整洁有序,并便于后续维护升级。
#### 执行 SLAM 实验
最后一步便是实际运行模拟器来进行测试。这里推荐使用 TurtleBot3 模型作为实验平台之一:
```bash
gnome-terminal --tab--title="Turtlebot Simulation" -- bash -c "roscore; exec bash"
sleep 5s # wait for roscore to start up properly.
gnome-terminal --tab--title="Launch Gazebo" -- bash -c "roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch; exec bash"
sleep 10s # give time for gazebo world loading.
gnome-terminal --tab--title="Run Slam" -- bash -c "roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch; exec bash"
```
这些脚本将会依次启动 ROS 主节点、加载虚拟世界场景以及激活 GMapping 算法用于构建未知区域的地图数据。
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