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Kimera: An Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping论文

时间: 2025-04-03 14:20:18 浏览: 36

### 关于 Kimera 开源库的论文 Kimera 是一个开源库，旨在提供实时度量语义定位和建图功能。其设计目标是支持机器人技术中的复杂场景理解需求[^2]。该库的相关研究已发表在 IEEE 的一篇学术论文中，标题为《Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping》。这篇论文详细介绍了 Kimera 库的设计理念、架构以及其实现方法，并讨论了如何通过融合几何与语义信息来提升机器人的环境感知能力。此外，Kimera 的开发得到了 DCIST Collaborative Research Alliance 和 MIT Lincoln Laboratory 的部分资助[^4]。如果需要获取完整的 PDF 文件，可以通过以下方式访问： 1. 前往官方 GitHub 页面查看文档链接：[https://github.com/MIT-SPARK/Kimera](https://github.com/MIT-SPARK/Kimera)[^2]。 2. 访问 IEEE Xplore 数据库并搜索论文标题以下载正式版本。以下是基于 Kimera 实现的一个简单代码片段示例，展示如何初始化 Kimera 并运行基本的功能模块： ```cpp #include "kimera_vio_ros/kimera_vio_ros.h" int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "kimera_vio_node"); kimera_vio_ros::KimeraVIORos kimeraVioRos; kimeraVioRos.run(); return 0; } ``` 此代码展示了如何利用 ROS 集成 Kimera VIO 节点。

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