STM32F103C8T6驱动SG90舵机

### 回答1： STM32F103C8T6 可以通过 PWM 信号驱动 SG90 舵机。首先，需要将 STM32 的 PWM 输出连接到舵机的控制端，然后使用 STM32 的 PWM 功能产生控制信号。在编程时，可以使用 STM32 库函数或硬件定时器来产生 PWM 信号。 ### 回答2： STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，SG90舵机是一种小型的模拟舵机。我们可以利用STM32F103C8T6的IO口驱动SG90舵机。 首先，我们需要设置一个PWM输出，以便控制舵机的转动角度。我们可以通过tim库来设置PWM输出。tim库是一个用于驱动定时器的库。我们可以使用它来设置定时器的时钟周期、分频因子、计数周期等。 接下来，我们需要计算PWM的占空比，来控制舵机的转动角度。通常，SG90舵机的PWM控制信号的周期是20ms，占空比的范围为5%~10%，相当于每个控制角度需要操作一次PWM输出。具体的占空比计算公式为：占空比（%）=（控制角度值/总角度值）*（PWM周期/定时器时钟周期）* 100%。 完成上述设置之后，我们还需要使用GPIO口来控制舵机。具体操作是：在控制舵机之前将GPIO口设置为输出状态，控制舵机的时候将GPIO口设置为高电平，在一个周期时间内保持高电平，相当于输出一个PWM脉冲信号。 总之，STM32F103C8T6驱动SG90舵机需要借助tim库来控制定时器和PWM输出，使用GPIO口控制舵机。如果需要更准确地控制舵机，还需根据舵机型号和性能参数计算PWM占空比，来控制舵机的转动角度。 ### 回答3： stm32f103c8t6是一款常用的微控制器芯片，对于驱动sg90舵机来说，可以通过它的PWM输出口来实现。 首先需要确定sg90舵机的工作电压范围，并连接好电源和接口。sg90一般工作电压为4.8~6V，可以通过将其正极连接到stm32f103c8t6的5V电源输出端口，将负极连接至GND，再将控制信号引脚连接至一个PWM输出口上。 接下来需要配置PWM输出口。可以将TIM（定时器）配置为PWM输出模式，并设置其输出的频率与占空比，使其能够匹配sg90舵机的特性。具体的代码如下： ```c /* TIM 配置 */ TIM_HandleTypeDef htim; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim.Instance = TIM2; htim.Init.Prescaler = 35; // 设置预分频值，设为35时，TIM时钟频率为72/36=2MHz htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim.Init.Period = 19999; // 设置周期，PWM周期=2MHz / 20000=100Hz htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim); HAL_TIM_PWM_Init(&htim); /* PWM 配置 */ sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比，1500us为中间位置 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 开始PWM输出 ``` 上述代码中，将TIM2配置为PWM输出模式，设定预分频为35时，TIM时钟频率为2MHz，周期为20000个时钟计数，所以PWM信号的频率为100Hz，在sg90舵机工作频率范围内。 在PWM配置参数中，选用了PWM模式1，这意味着高电平持续时间为占空比对应的时长，低电平持续时间则为周期减去占空比的时长。初始占空比被设置为1500us，即置于中间位置。PWM输出给sg90舵机后，其就可以按照给定的占空比跟随PWM信号转动。 除了配置PWM输出口，可能还需要加入一些保护机制，例如避免电压或电流过高过低，防止sg90舵机过载或烧毁。 总的来说，stm32f103c8t6可以较为方便地驱动sg90舵机，通过合适的PWM输出可根据需要控制其转动，实现小型机器人等应用。

以下是一个简单的示例代码，可以在STM32F103C8T6上驱动SG90舵机。这个程序使用了PWM输出控制舵机的旋转角度，可以通过修改占空比来控制舵机的旋转角度。 ```c #include "stm32f10x.h" void delay_ms(uint32_t ms) { SysTick->LOAD = 9000 * ms; SysTick->VAL = 0; SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk)); SysTick->CTRL = 0; } void pwm_init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); GPIO_InitTypeDef gpio_init; gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init); TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init; tim_init.TIM_Period = 19999; tim_init.TIM_Prescaler = 71; tim_init.TIM_ClockDivision = 0; tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &tim_init); TIM_OCInitTypeDef oc_init; oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; oc_init.TIM_Pulse = 1000; oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &oc_init); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void servo_rotate(uint16_t angle) { uint16_t pwm = (angle * 11) / 90 + 50; TIM2->CCR1 = pwm; } int main(void) { pwm_init(); while(1) { servo_rotate(0); delay_ms(1000); servo_rotate(90); delay_ms(1000); servo_rotate(180); delay_ms(1000); } } ``` 在这个程序中，我们使用了定时器2作为PWM输出的源，使用了PA0作为PWM输出的引脚。在`pwm_init`函数中，我们初始化了定时器2和PA0，并设置了PWM输出的占空比为50%。 在`servo_rotate`函数中，我们根据舵机的旋转角度计算出PWM输出的占空比，并将占空比设置到TIM2的CCR1寄存器中，从而控制舵机的旋转角度。 在main函数中，我们循环控制舵机旋转到0度、90度和180度三个位置，并且每个位置停留1秒钟。