ubuntu22.04 aarch64安装ros教程

### 如何在 Ubuntu 22.04 aarch64 架构上安装 ROS #### 安装前准备 为了确保顺利安装，在开始之前需确认系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install software-properties-common -y ``` #### 添加 ROS 软件源 对于 AArch64 平台，推荐使用 `ros-humble` 版本。添加 ROS Humble 的软件仓库到系统的APT源列表中: ```bash sudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository multiverse sudo add-apt-repository restricted sudo apt update ``` 接着添加 ROS GPG 密钥以验证下载的软件包完整性： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新本地索引并安装 ROS 完成上述配置后，再次刷新本地APT缓存，并选择要安装的具体组件。这里假设只需要桌面环境版本： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop -y ``` #### 初始化 rosdep 工具 Rosdep用于解析和满足ROS项目的依赖关系。初始化它以便后续可以自动处理这些依赖项。 ```bash sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update ``` #### 设置环境变量 为了让命令行能够识别新安装的ROS工具集，需要设置相应的环境变量。可以通过修改 `.bashrc` 文件来实现这一点： ```bash echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 验证安装成功与否 最后通过运行简单的测试程序检验整个过程是否顺利完成： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` 如果一切正常，则可以看到两个节点之间相互发送消息的信息输出[^1]。