STM32F103C8T6驱动舵机

### STM32F103C8T6 微控制器驱动舵机示例代码教程 #### 初始化配置 为了使STM32F103C8T6能够控制舵机，需要先完成必要的硬件和软件初始化工作。这包括设置定时器来生成PWM信号以及初始化其他外围设备。 ```c #include "stm32f10x.h" #include "OLED.h" #include "servo.h" #include "key.h" int8_t key; float angle = 90; // 初始角度设定为中间位置 float angleshow = 90; void SystemInit(void); ``` 这段代码展示了头文件的引入及全局变量定义[^1]。`SystemInit()`函数用于系统级初始化，在实际项目中可能涉及到时钟树配置等内容。 #### 主程序逻辑 主函数实现了按键检测、角度调整与显示等功能： ```c int main(void) { OLED_Init(); // 初始化OLED屏幕 key_init(); // 键盘初始化 servo_init(); // 舵机初始化 while (1) { // 死循环处理业务逻辑 key = key_getnumber(); if (key == 1) { angle += 30; angleshow += 30; if ((angle > 180 && angle < 360)) { angle = 30; } if (angleshow >= 360) { angleshow = 0; angle = 0; } } servo_setangle(angle); // 设置新的目标角度 OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); OLED_ShowNum(1, 7, angleshow, 3); // 显示当前角度值 } } ``` 上述代码片段说明了如何通过读取按键状态改变舵机的角度，并利用OLED显示屏实时更新角度数值。 #### PWM 控制实现细节 舵机的具体控制依赖于PWM波形参数的精确调节。通常情况下，标准舵机会响应周期固定而占空比变化的方波信号来进行转动方向和幅度上的调控。 ```c // 假设已经存在如下接口供调用者使用 void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Compare); void servo_init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure; TIM_OCInitTypeDef outputChannelInitStruct; timerInitStructure.TIM_Period = 19999; timerInitStructure.TIM_Prescaler = 71; timerInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &timerInitStructure); outputChannelInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; outputChannelInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; outputChannelInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; outputChannelInitStruct.TIM_Pulse = 1500 / 20 * 20000 / 1000 - 1; TIM_OC1Init(TIM2, &outputChannelInitStruct); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void servo_setangle(float Angle) { uint16_t pulse_width_us = (uint16_t)(500 + (2000 - 500) * Angle / 180.0); TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width_us / 20 * 20000 / 1000 - 1); } ``` 此部分提供了详细的PWM通道配置过程及其对应的API封装方法。这里假设使用的定时器是TIM2，并且PA0作为PWM输出引脚连接到舵机上；同时给出了计算不同角度对应脉冲宽度的方法。

当使用STM32F103C8T6驱动舵机时，你可以通过PWM信号来控制舵机的角度。下面是一个简单的示例代码，用于驱动舵机： ```c #include "stm32f10x.h" #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define SERVO_PORT GPIOA #define PWM_FREQUENCY 50 // PWM信号频率，单位为Hz #define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) - 1) #define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽，单位为us #define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽，单位为us void servo_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 使能GPIOA时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置PA0引脚为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure); // 使能TIM2时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 配置TIM2基本定时器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置TIM2通道1为PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); // 启动TIM2定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void servo_set_angle(uint8_t angle) { uint32_t pulse_width = 0; // 将角度转换为脉宽 pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; // 设置TIM2通道1的脉宽 TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width); } ``` 这段代码使用了STM32的定时器TIM2和GPIOA的引脚PA0来生成PWM信号驱动舵机。你可以根据具体的舵机型号和需求，调整SERVO_MIN_PULSE_WIDTH和SERVO_MAX_PULSE_WIDTH的值来控制舵机的角度范围。