ubuntu18.04安装LOAM

<think>好的，用户想在Ubuntu 18.04上安装LOAM激光雷达里程计。首先，我需要回忆一下安装这类ROS包的常规步骤。记得LOAM可能需要ROS环境，所以首先要确认用户是否已经安装了ROS。根据用户提到的Ubuntu 18.04，对应的ROS版本应该是Melodic，所以需要检查ROS Melodic的安装。 然后，用户提供的引用中提到了A-LOAM的GitHub仓库，引用[3]中的步骤是关于克隆仓库和编译的。可能需要指导用户先安装依赖项，比如PCL和Eigen3，这些通常是LOAM需要的库。同时，需要确保用户安装了Ceres Solver，因为A-LOAM可能依赖它进行优化。 接下来，用户可能需要创建catkin工作空间，克隆代码到src目录，然后使用catkin_make进行编译。过程中可能会遇到依赖缺失的问题，比如缺少某些ROS包，或者Ceres的版本问题，需要提醒用户注意安装这些依赖。 另外，引用[2]提到LOAM的原始论文和代码，但用户可能使用的是A-LOAM，这是另一个实现版本，所以需要确认用户是否需要原版LOAM还是A-LOAM。根据引用[3]中的步骤，用户可能是安装A-LOAM，所以需要调整步骤说明。 还需要考虑用户的系统是否已经配置好了所有必要的环境变量，比如设置.bashrc中的source命令。编译完成后，可能需要提醒用户如何运行程序，比如使用roslaunch命令启动相关节点。 最后，要确保步骤清晰，分点说明，避免遗漏关键步骤，比如依赖安装和编译过程中的可能问题。同时，根据用户提供的引用，正确标注引用来源，比如引用[3]中的克隆和编译步骤。</think>在 Ubuntu 18.04 上安装 LOAM（激光雷达里程计与建图）的步骤如下： ### 一、系统环境准备 1. 安装 ROS Melodic（对应 Ubuntu 18.04） ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 初始化 ROS 环境 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo rosdep init rosdep update ``` ### 二、安装依赖项 1. 安装 PCL 和 Eigen3 ```bash sudo apt install libpcl-dev libeigen3-dev ``` 2. 安装 Ceres Solver（优化库） ```bash sudo apt install libceres-dev ``` ### 三、安装 A-LOAM（改进版 LOAM） 1. 创建工作空间并克隆代码（引用自官方仓库） ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` [^3] 2. 编译项目 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` ### 四、运行验证 1. 下载测试数据集（如 KITTI 数据集） 2. 启动节点 ```bash roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch ```