rviz显示不了小车模型

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 显示小车的步骤： 1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。 2. 创建一个小车模型。你可以使用 URDF 来描述小车模型。在本例中，我们将使用一个名为 "my_robot" 的包来描述小车模型。在终端中执行以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_robot cd my_robot mkdir urdf cd urdf touch my_robot.urdf.xacro ``` 3. 编辑小车模型。打开 "my_robot.urdf.xacro" 文件并添加以下内容： ``` <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot"> <link name="chassis"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.5 0.3 0.2"/> </geometry> </visual> </link> <link name="wheel1"> <visual> <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <cylinder length="0.1" radius="0.05"/> </geometry> </visual> </link> <joint name="joint1" type="continuous"> <parent link="chassis"/> <child link="wheel1"/> <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> <link name="wheel2"> <visual> <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <cylinder length="0.1" radius="0.05"/> </geometry> </visual> </link> <joint name="joint2" type="continuous"> <parent link="chassis"/> <child link="wheel2"/> <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> </robot> ``` 4. 生成 URDF 文件。在终端中运行以下命令： ``` rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf ``` 5. 创建一个 launch 文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "display.launch" 的文件，并添加以下内容： ``` <launch> <param name="robot_description" command="cat $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"> <param name="use_gui" value="false"/> </node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/> </launch> ``` 6. 创建一个 RVIZ 配置文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "my_robot.rviz" 的文件，并添加以下内容： ``` <launch> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"> <param name="use_gui" value="false"/> </node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/> </launch> ``` 7. 启动 RVIZ。在终端中运行以下命令： ``` roslaunch my_robot display.launch ``` 8. 在 RVIZ 中添加小车模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。你应该能够看到一个小车模型，其中包括一个底盘和两个轮子。 9. 通过 "File" 菜单中的 "Save Config" 选项保存 RVIZ 配置。 以上步骤将在 RVIZ 中创建一个简单的小车模型。你可以使用 "display.launch" 文件启动 RVIZ，并使用 "my_robot.rviz" 配置文件加载小车模型。

### ROS RVIZ 显示的小车与 Gazebo 不一致的原因 在使用ROS进行机器人仿真时，RVIZ和Gazebo作为两个主要的可视化工具，在某些情况下可能会显示出不同的模型效果。这种差异通常由以下几个因素引起： #### 1. 模型定义文件（URDF/XACRO） 如果RVIZ和Gazebo使用的模型描述文件不同，则可能导致两者之间存在视觉上的差异。例如，当RVIZ加载的是简化版的几何形状而Gazebo则应用更复杂的网格数据时，就会看到这样的情况[^1]。 #### 2. 插件配置错误 对于一些特定功能如物理属性模拟等，往往通过SDF/URDF内的插件来实现。若这些插件未能正确安装或被误配给某个环境而非另一个，则会造成行为上的区别[^2]。 #### 3. 参数传递问题 有时由于launch文件中参数设置不当，比如`robot_state_publisher`节点发布的TF变换信息未同步到所有客户端程序里去，这也会造成两者的视图不匹配现象[^3]。 #### 解决方案建议 为了使RVIZ和Gazebo能够保持一致性，可以采取如下措施： - **统一资源路径**：确保用于表示机器人的STL或其他类型的三维模型文件在同一位置，并且这两个软件都指向相同的源。 - **检查并调整传感器配置**：确认激光雷达、摄像头之类的感知设备是否已按照预期方式添加到了每一个环境中；必要时重新导入相应的链接关系。 - **验证控制器逻辑**：仔细审查负责处理运动指令的部分代码，特别是那些涉及关节角度更新的地方，保证命令能有效地传达至目标平台之上。 - **优化启动脚本**：尝试移除任何可能干扰正常流程执行的操作项——像关闭不必要的GUI界面选项那样简单却有效的方法也可能解决问题所在之处。 ```bash roslaunch my_robot_description display.launch model:=my_robot.urdf gui:=false ```