MAVROS波特率连接
时间: 2025-06-07 08:47:08 浏览: 17
### 设置 MAVROS 的波特率以确保正确连接
为了确保 MAVROS 正确连接到飞行控制器,需要根据硬件和通信协议设置合适的波特率。以下是关于如何配置 MAVROS 波特率的详细说明:
#### 1. 配置串口连接
在使用串口连接时,波特率是一个关键参数,必须与飞行控制器的设置一致。例如,Jetson Nano 的串口 `/dev/ttyTHS1` 可以通过以下命令启动 MAVROS,并指定波特率为 `921600`[^1]:
```bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600 gcs_url:=udp://@192.168.0.0
```
如果连接失败,可以尝试降低波特率至 `460800` 或更低,因为高波特率可能导致数据传输不稳定,尤其是在长距离传输或使用某些芯片(如 CH340)时[^2]。
#### 2. PX4 中的波特率设置
在 PX4 飞行控制器中,可以通过 QGroundControl 或其他地面站工具调整串口的波特率。具体参数为 `SER_TEL2_BAUD`,需将其设置为与 MAVROS 启动命令中指定的波特率一致。例如,将 `SER_TEL2_BAUD` 设置为 `460800` 后,在 MAVROS 启动命令中也应使用相同的值:
```bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:460800 gcs_url:=udp://@192.168.0.0
```
#### 3. 检查连接状态
启动 MAVROS 后,可以通过检查 `/mavros/state` 主题来确认是否成功连接到飞行控制器。如果 `connected` 字段为 `false`,可能是波特率不匹配导致的问题。此时,建议逐步降低波特率进行测试,直到连接成功[^2]。
#### 4. 安装 GeographicLib 数据库
在某些情况下,MAVROS 的正常运行依赖于 GeographicLib 数据库。需要从官网下载并解压 EMM2015 数据文件至指定目录[^3]:
```bash
wget https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download -O emm2015.zip
unzip emm2015.zip -d ~/.ros/mavros/geo_mag_databases/
```
完成安装后,重启 MAVROS 节点以应用更改。
#### 5. 示例代码
以下是一个完整的 MAVROS 启动脚本示例,适用于串口连接且波特率为 `460800` 的场景:
```bash
#!/bin/bash
# 启动 MAVROS 并指定串口和波特率
roslaunch mavros px4.launch \
fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:460800 \
gcs_url:=udp://@192.168.0.0
```
将上述脚本保存为 `.sh` 文件并赋予可执行权限后,可以直接运行以启动 MAVROS。
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