yocs_waypoints_navi noetic
时间: 2025-07-06 11:56:18 浏览: 7
### yocs_waypoints_navi 使用与故障排除
#### 安装依赖项
为了确保 `yocs_waypoints_navi` 正常工作,在 ROS Noetic 中需要先安装必要的软件包。可以通过以下命令来完成:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-yocs-waypoints-navi
```
这一步骤会自动解决并安装所有必需的依赖关系。
#### 启动导航节点
启动 `yocs_waypoints_navi` 节点通常涉及加载配置文件以及发布目标位置给机器人。可以使用如下方式启动示例程序:
```bash
roslaunch yocs_waypoints_navi waypoints_example.launch
```
此命令将会读取默认路径下的配置文件,并初始化相应的服务和话题订阅者[^1]。
#### 测试速度平滑效果
对于希望验证速度控制模块的效果,可参照下面的方法来进行简单的测试实验:
```bash
roslaunch yocs_velocity_smoother test_translational_smoothing.launch
rqt_plot /cmd_vel/output/linear/x
```
上述指令序列用于观察经过平滑处理后的线性速度变化曲线,从而评估性能表现[^2]。
#### 手动部署(如果遇到问题)
当通过标准方法无法正常运行时,可能需要采取更详细的措施来排查错误原因。一种常见的做法是手动复制缺失的部分到指定目录下:
```bash
cd ~/catkin_ws/build/
sudo cp -rf ./devel/share/yocs_waypoints_navi/* /opt/ros/noetic/share/
sudo cp -f ./devel/lib/lib*.so /opt/ros/noetic/lib/
sudo cp -rf ./devel/lib/python3/dist-packages/yocs_waypoints_navi* /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/
```
请注意这里假设当前使用的 Python 版本为 3.x;如果是其他版本,则需调整相应路径中的子串 "python3" 和 "dist-packages"[^3]。
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