Jetson Xavier NX和realsenseD455

### Jetson Xavier NX 配置 Realsense D455 使用教程 #### 一、硬件连接 确保 RealSense D455 摄像头通过 USB Type-C 接口正确连接至 Jetson Xavier NX 设备。Jetson Xavier NX 提供多个USB接口支持多种外设接入，其中RealSense设备通常建议使用Type-C端口以获得更稳定的性能表现[^3]。 #### 二、软件准备 安装必要的驱动程序和库文件对于使能Realsense相机至关重要。这包括但不限于librealsense2 SDK以及其依赖项。可以通过NVIDIA官方开发者资源获取适用于Jetson平台的特定版本SDK并按照说明完成安装过程。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ libusb-1.0-0-dev \ libglfw3-dev \ freeglut3-dev \ xorg-dev \ mesa-common-dev wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/v2.50.0.tar.gz tar zxvf v2.50.0.tar.gz cd librealsense-2.50.0/ mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述命令用于下载指定版本（此处为v2.50.0）的librealsense源码包，并编译安装该库及其工具集。注意选择与当前操作系统相匹配的稳定版次进行部署[^1]。 #### 三、验证安装成果 为了确认一切正常工作，在终端执行`dmesg | grep usb`查看是否有识别到新的USB设备；另外也可以利用rs-enumerate-device来枚举已连接的所有英特尔实感产品实例： ```bash dmesg | grep usb realsense-viewer ``` 如果成功启动了图形界面应用程序，则表明已经可以正常使用D455摄像头采集图像数据流了[^2]。 #### 四、优化配置选项 针对某些应用场景可能还需要进一步调整参数设定比如帧率、分辨率等属性。借助于pyrealsense2 Python绑定模块可方便地实现编程控制目的。下面给出一段简单的Python脚本示范如何读取彩色视频帧: ```python import pyrealsense2 as rs pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 设置RGB传感器分辨率为640x480, 帧频为30fps config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) profile = pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() color_frame = frames.get_color_frame() finally: pipeline.stop() ``` 此段代码展示了怎样创建管道对象并通过它请求来自Color Stream的数据片段序列。当不再需要访问摄像机时记得调用stop()方法释放资源。