42步进电机驱动代码
时间: 2025-04-22 18:32:04 浏览: 12
### STM32F4 驱动 42 步进电机代码实现
#### 主程序 `main.c` 实现
主程序负责初始化硬件资源并调用步进电机控制函数。
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "step_motor.h"
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config(); // 初始化系统时钟配置
MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化
MX_TIMx_PWM_Init(); // PWM定时器初始化, 控制电机速度
while (1)
{
StepMotor_Forward(50); // 向前转动指定脉冲数
HAL_Delay(1000);
StepMotor_Backward(50); // 向后转动相同数量的脉冲
HAL_Delay(1000);
}
}
```
#### 步进电机库文件 `step_motor.c`
此部分实现了具体的步进电机操作逻辑，包括正转、反转等功能。
```c
#include "step_motor.h"
void StepMotor_Forward(uint16_t pulses)
{
uint16_t i;
for(i=0; i<pulses; i++)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_1, PHASE_A_FORWARD_VALUE);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_2, PHASE_B_FORWARD_VALUE);
HAL_Delay(STEP_DELAY_MS);
}
}
void StepMotor_Backward(uint16_t pulses)
{
uint16_t i;
for(i=0; i<pulses; i++)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_1, PHASE_A_BACKWARD_VALUE);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_2, PHASE_B_BACKWARD_VALUE);
HAL_Delay(STEP_DELAY_MS);
}
}
```
#### 头文件 `step_motor.h`
定义了对外接口以及一些必要的宏定义。
```c
#ifndef STEP_MOTOR_H_
#define STEP_MOTOR_H_
#include "stm32f4xx_hal.h"
// 定义每一步延时时间(ms)，可根据实际需求调整
#define STEP_DELAY_MS 1
// 设置相位电压值（具体数值取决于硬件设计）
#define PHASE_A_FORWARD_VALUE 800
#define PHASE_B_FORWARD_VALUE 900
#define PHASE_A_BACKWARD_VALUE 700
#define PHASE_B_BACKWARD_VALUE 600
/**
* @brief 让步进电机向前走给定数量的脉冲.
*/
void StepMotor_Forward(uint16_t pulses);
/**
* @brief 让步进电机向后退给定数量的脉冲.
*/
void StepMotor_Backward(uint16_t pulses);
#endif /* STEP_MOTOR_H_ */
```
上述代码展示了如何利用STM32F4微控制器配合TB6600驱动板来控制42型步进电机的工作方式[^1]。通过修改PWM信号占空比可以改变电机运转的速度；而通过设置不同的比较寄存器值则可切换电机的方向。
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