ubantu 20.04安装ros2hunble

### 安装 ROS 2 Humble on Ubuntu 20.04 #### 系统准备 为了确保顺利安装，需确认Ubuntu版本支持所选ROS版本。对于Ubuntu 20.04 LTS而言，确实兼容ROS Noetic以及多个ROS 2系列，包括Foxy, Galactic 和 Humble等[^1]。 在正式开始之前，建议先执行系统更新： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 接着配置基本环境变量，这一步骤有助于避免后续可能出现的语言编码问题: ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 添加 ROS 2 APT 源 确保`Universe`仓库已启用非常重要，因为许多依赖项都来自这里。可以通过下面这条命令验证其状态： ```bash apt-cache policy | grep universe ``` 理想情况下，上述命令应该返回含有`universe`字样的行，表明该存储库处于活动状态[^5]。 一旦确认无误，则可继续添加专门针对ROS 2的APT源并导入密钥环文件以便安全下载软件包： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 完成以上操作之后再次刷新本地索引以使更改生效，并按照官方指南进一步处理剩余步骤[^3]。 #### 接下来的操作 根据个人需求选择合适的安装方式——二进制包或是从源代码构建整个环境都是可行的选择。对于大多数开发者来说，推荐采用预编译好的二进制形式来简化流程；而对于那些希望深入理解内部机制或定制化程度较高的用户，则可以选择后者[^4]。