该小车主控芯片选用stm32f103c8t6 电机驱动模块我选用轮趣旗舰店的D153B稳压版，电机也是他们家的mg310电机，自带霍尔编码器，请你帮我写一下电机驱动的代码，使用模块化编程，而且要进行pid调参请你根据电机驱动模块引脚分配，修改以上代码 ADC连pa6 pwmb连pb0 bin2连pb12 bin1连pb13 stby连3v3 ain1连pb14 ain2连pb15 pwma连pb1 e2b连pa1 e2a连pa0 e1b连pb7 e1a连pb6除了以上的电机驱动模块，在该小车中我还用到了OLED模块（用来显示问题三中的接收信息） 蜂鸣器模块和LED灯且共用一个io口 还有赛题中规定的nrf24l01无线模块 mpu6050串口陀螺仪模块 我选用串口模式uart1 还有八路巡线模块 以及两个按键用来任务切换，而且我想最开始将四个任务都显示在OLED屏幕上然后通过按键选择任务来控制小车完成该赛题 除了以上的电机驱动模块引脚分配外，以下是其他模块的引脚分配 OLED模块 SCK连PB9 SDA连PB8 蜂鸣器模块以及LED模块共用PC15 NRF24L01我选用SPI1通道 CSN连PA4 CE连PB10 MOSI连PA7 SCK连PA5 IRQ连PB11 MISO连PB4（用到了PB4引脚的复用功能） 陀螺仪模块（串口模式）RX连接PA9 TX连接PA10 八路巡线模块（用8个IO口） X1连PA8 X2连PA11 X3连PA12 X4连PA15（注意该引脚的开启） X5连PB3（该引脚的GPIO功能的开启） X6连PC14 X7连PC13 X8连PA2 最后两个按键用PB5和PA3来控制任务切换 请你根据以上需求来编写该小车所有功能的代码

<think>嗯，用户需要我帮忙编写基于STM32F103C8T6的小车所有功能的代码，包括电机驱动、PID控制、多个外设模块以及任务切换。首先，我需要理清各个模块的引脚分配和功能需求。 首先看电机驱动部分。用户选用了D153B稳压模块和MG310电机，带有霍尔编码器。引脚分配里，ADC连PA6，可能用于电流检测或其他反馈？然后是两个电机的PWM、方向控制引脚，比如PWMA和PWMB分别接PB1和PB0，AIN1、AIN2对应PB14、PB15，BIN1、BIN2是PB13、PB12。STBY接3.3V，说明可能不需要软件控制使能，直接启用驱动模块。编码器的引脚E1A、E1B是PB6和PB7，E2A、E2B是PA0和PA1。这部分需要配置定时器的编码器模式来读取转速，然后通过PID控制PWM输出。 接下来是其他模块：OLED用I2C，SCK和SDA接PB9和PB8，需要配置I2C的GPIO和初始化。蜂鸣器和LED共用PC15，需要注意同时控制时的冲突，可能需要分时操作。NRF24L01使用SPI1，CSN是PA4，CE是PB10，IRQ是PB11，需要配置SPI和中断。MPU6050使用UART1，RX和TX是PA9和PA10，可能需要配置串口接收数据。八路巡线模块用了8个GPIO，其中PA15和PB3可能需要特别处理，因为默认是调试端口，需要禁用JTAG/SWD才能作为普通IO。两个按键在PB5和PA3，需要配置输入和中断。 任务切换部分，用户想在OLED显示四个任务，按键选择。这需要状态机管理当前任务，并在按键中断中切换。同时，OLED显示需要动态更新，可能需要使用菜单库或自定义显示逻辑。 代码结构方面，用户要求模块化编程，所以每个外设应该有对应的驱动文件，如motor.c、oled.c、nrf24l01.c等。主程序负责初始化和任务调度。PID控制需要为两个电机分别设置参数，可能需要两个PID结构体，并在定时器中断中定期计算调整PWM。 需要注意的细节包括：检查所有GPIO是否冲突，尤其是复用功能是否正确配置；PA15、PB3、PB4等引脚可能需要先进行重映射或关闭调试功能；编码器定时器的配置是否正确；SPI和I2C的时钟配置是否正确；NRF24L01的中断处理是否合理；MPU6050的串口数据解析是否正确；巡线模块的八个输入如何高效读取；按键消抖处理等。 可能遇到的问题：STM32的GPIO资源是否足够，特别是PB3、PB4可能默认是JTAG，需要禁用。还有定时器资源是否足够，比如编码器模式需要两个定时器，PWM输出也需要两个定时器的通道，需要确认TIM3和TIM4是否可用。另外，任务切换的逻辑需要处理好不同任务之间的优先级和资源占用，避免冲突。 现在需要逐步组织代码结构，确保各模块初始化正确，中断配置无误，主循环合理调度任务，并处理各个模块的数据更新和用户输入。</think>我为您规划代码结构如下（由于篇幅限制，展示核心框架）： ```c /* 引脚定义 motor.h */ #define MOTOR_A_PWM_PIN GPIO_Pin_1 // PB1(TIM3 CH4) #define MOTOR_A_IN1_PIN GPIO_Pin_14 // PB14 #define MOTOR_A_IN2_PIN GPIO_Pin_15 // PB15 #define MOTOR_B_PWM_PIN GPIO_Pin_0 // PB0(TIM3 CH3) #define MOTOR_B_IN1_PIN GPIO_Pin_13 // PB13 #define MOTOR_B_IN2_PIN GPIO_Pin_12 // PB12 /* 编码器配置 encoder.c */ void Encoder_Init(void) { // 配置TIM4（E1A PB6, E1B PB7） TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,...); // 配置TIM2（E2A PA0, E2B PA1） TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12,...); } /* PID控制器 pid.c */ typedef struct { float Kp, Ki, Kd; int target, actual; float integral; } PID; int PID_Calc(PID* pid) { // 实现位置式PID算法 } /* 电机驱动 motor.c */ void Motor_Init(void) { // 配置GPIO和PWM定时器（TIM3） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PWM_PIN | MOTOR_B_PWM_PIN; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 通道4对应PB1 TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 通道3对应PB0 } /* 巡线模块 line_sensor.c */ uint8_t Read_Line_Sensor(void) { // 依次读取PA8,PA11,PA12,PA15,PB3,PC14,PC13,PA2 return (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8) << 0) | (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11) << 1) | ...; } /* OLED显示 oled.c */ void OLED_ShowMenu(uint8_t selected_task) { // 使用u8g2库显示菜单 u8g2_DrawStr(&u8g2, 0, 16, "Task1: Line Follow"); u8g2_DrawStr(&u8g2, 0, 32, "Task2: Wireless Ctrl"); // 绘制选择标记 } /* 主程序框架 main.c */ int main(void) { // 初始化各模块 SystemInit(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); Motor_Init(); Encoder_Init(); OLED_Init(); NRF24L01_Init(); MPU6050_Init(); LineSensor_Init(); Key_Init(); // 主循环 while(1) { switch(current_task) { case TASK_LINE_FOLLOW: LineFollowing_Task(); break; case TASK_WIRELESS: WirelessControl_Task(); break; // ...其他任务 } OLED_Refresh(); } } /* 中断服务函数 stm32f10x_it.c */ void EXTI15_10_IRQHandler(void) { // 按键中断 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET) { // PA3 current_task = (current_task + 1) % TOTAL_TASKS; EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); } // 处理其他中断... } ``` 需要特别注意的硬件配置： 1. PA15和PB3需要禁用JTAG： ```c GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); ``` 2. 编码器定时器配置： ```c TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseStruct; TIM_BaseStruct.TIM_Prescaler = 0; TIM_BaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_BaseStruct.TIM_Period = 65535; TIM_BaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_BaseStruct); ``` 建议开发步骤： 1. 先实现电机基础驱动 2. 添加编码器反馈和PID控制 3. 逐步集成其他传感器模块 4. 最后实现任务切换逻辑 PID调参建议流程： 1. 先调Kp直到出现小幅振荡 2. 加入Kd抑制振荡 3. 最后加入Ki消除稳态误差 4. 典型初始参数：Kp=0.5, Ki=0.01, Kd=0.05 完整工程需要包含： - 合理的头文件包含结构 - 精确的时钟配置（建议使用外部晶振） - 中断优先级管理 - 模块间的数据通信机制 - 完善的错误处理 需要我针对某个具体模块展开说明吗？